建图和导航

注意

本页仅对带有 MS200 激光雷达的 TOM06S 平台有效

建图

无需启动底盘，直接运行建图命令即可

我们提供三种方式进行建图，分别是 Gmapping，Cartographer 和 HectorSLAM

在小车终端输入下面的任何一条命令：

• Gmapping

roslaunch tianbot_slam tianbot_gmapping.launch

• cartographer

roslaunch tianbot_slam tianbot_cartographer.launch

• Hector SLAM

roslaunch tianbot_slam tianbot_hector.launch

查看地图

建图过程中，可以使用 rviz 查看建图效果

roslaunch tianbot_rviz view_mapping.launch

保存地图

建图完成后，保存地图，以便后续使用，地图默认保存在 tianbot_slam/maps/目录下，名称为 tianbot_office

roslaunch tianbot_slam map_save.launch

提示

可以通过 map_file 参数指定保存的地图名称，例如

roslaunch tianbot_slam map_save.launch map_file:=my_name

导航

保存地图后，下列程序会使用默认地图TianbotOffice进行导航。

roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch

提示

可以通过 map_file 参数指定使用的地图名称，例如： roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch map_file:=my_name

在 rviz 中，可以测试导航效果

roslaunch tianbot_rviz view_navigation.launch

导航到指定位置

在 rviz 中，可以使用 2D Pose Estimate 手动设置机器人初始位姿，

使用 2D Nav Goal 给定目标位置，小车会自动导航到目标位置