SLAM 建图

如何通过激光 SLAM 建立地图

1、启动底盘 先 SSH 远程连接

小车终端：

roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch

2、SLAM 建图 我们提供三种方式进行建图，分别是 Gmapping，Cartographer 和 HectorSLAM

在小车终端输入下面的任何一条命令：

• Gmapping

roslaunch tianracer_slam tianracer_gmapping.launch

• cartographer

由于 cartographer 运行需要占用大量计算资源，故没有在实车上直接安装cartographer，在 ROS2GO 上内置了cartographer，所以建议使用 ROS2GO 配合多机通信进行建图

实车与 ROS2GO 多机通信运行 cartographer

1. 电脑启动 ROS2GO
2. 使用 ssh 连上车，roslaunch 启动 tianracer_bringup 驱动
3. ROS2GO 端配置 ROS_MASTER_URI 和 ROS_IP 环境变量后，在配置好环境变量的终端里，继续运行

roslaunch tianracer_slam tianracer_cartographer.launch

4. 同样在配置好环境变量的终端里，运行 roslaunch tianracer_rviz view_mapping.launch 查看当前的建图情况

5. 保存地图（此时可以在车上启动终端保存地图）

• Hector SLAM

roslaunch tianracer_slam tianracer_hector.launch

说明

注意：上述操作过程均在属于小车（从机）的终端里完成

说明

而下面的操作过程则要在属于个人电脑（主机）的终端里完成，这是为什么呢？且听我娓娓道来这里需要引入一个概念，多机通信，那什么是多机通信呢？,点开这里，你就能知道答案

3、打开 Rviz 观察地图

个人 PC 终端：

roslaunch tianracer_rviz view_mapping.launch

说明

启动 rviz、rqt 等图形化界面，建议在个人 PC 端启动，也就是在计算机名为 ros2go 的终端

4、使用遥控器控制小车运动建图

5、地图尽量封闭后，保存地图

如何保存建立的地图

运行如下命令，则会将地图默认保存在 tianracer_slam/maps/目录下，名称为 tianbot_office

roslaunch tianracer_slam map_save.launch