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Tianbot

外观

首次使用 ​

查看ROS2GO的IP地址（室内WIFI下） ​

在ROS2GO（即电脑端）连接在室内WIFI的情况下，在终端使用ifconfig查看电脑端当前连接的WIFI所分配的IP地址

修改机器人环境变量(配网工具Tianbot Toolkit下) ​

切换ROS2GO（电脑端）的WIFI连接，使其连接至配网工具Tianbot Toolkit的WIFI

注意：确保先配置网络信息，再配置机器人环境变量信息

从浏览器登录至192.168.4.1连接到TIANBOT Toolkit工具 修改ROS环境变量信息，填入需要连接的ROBOT NAME和ROS MASTER URI，然后点击配置机器人信息即可，等待 5s 作用，配置成功后，机器人会发出滴滴滴的声音 在下图当中填入ROBOT NAME和ROS_MASTER_URIROBOT NAME是机器人端的节点名称，可以理解为机器人的名称 ROS_MASTER_URI是在上一小步当中使用ifconfig获取到的ROS2GO的ip地址（这个地址是在室内WIFI下分配的）

image-20240604102918335

同时勾选上下方的开机启动

勾选开机启动实际上是在开机时自动运行/home/tianbot/tianbot_ws/src/tianbot/tianbot_bringup/launch/tianbot_bringup.launch这个launch文件

然后点击获取机器人配置信息

image-20240604101753740

可以看到此时已经配置成功

之后将机器人重启

运行roscore（室内WIFI下） ​

将ROS2GO的WIFI连接切换至室内WIFI 在ROS2GO上运行roscore,重启机器人，一段时间之后会听到机器人发出滴滴声，证明连接上主节点

注意：如果先启动的机器人，再在ROS2GO上运行roscore可能会出现连接不上的问题 这个时候需要在远程桌面上手动执行launch文件 运行如下命令 roslaunch /home/tianbot/tianbot_ws/src/tianbot/tianbot_bringup/launch/tianbot_bringup.launch

此时在ROS2GO端或是远程的机器人端使用Ctrl+ alt+t 新开一个终端，键入rostopic list

image-20240604151024912

可以看到下列与机器人有关的话题，

  • 其中/tianbot_01/则对应了机器人的 Robot_name 参数
  • cmd_vel 对应了机器人的速度控制话题
  • odom 为机器人的里程计话题
  • imu 为机器人的 IMU 话题
  • leds 为机器人的灯带控制话题
  • uwb 为机器人的 uwb 话题（不可用）
bash
/tianbot_01/base/debug_cmd
/tianbot_01/base/debug_result
/tianbot_01/cmd_vel
/tianbot_01/imu                    
/tianbot_01/leds
/tianbot_01/odom
/tianbot_01/uwb

此时证明机器人端与ROS2GO的主节点通讯完毕

话题数据查看 ​

imu ​

bash
rostopic echo /tianbot_01/imu

输出信息

bash
.........
---
header: 
  seq: 29535
  stamp: 
    secs: 1717485441
    nsecs: 521063851
  frame_id: "tianbot_01/imu_link"
orientation: 
  x: -0.0011857285862788558
  y: -0.010002673603594303
  z: 0.900090754032135
  w: -0.4316977262496948
orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity: 
  x: 0.00532632227987051
  y: -0.001065264455974102
  z: 0.003195793367922306
angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
linear_acceleration: 
  x: 0.026025639846920967
  y: -0.008076922968029976
  z: 9.775769233703613
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---
...........

odom ​

bash
rostopic echo /tianbot_01/odom
bash
............
---
header: 
  seq: 32621
  stamp: 
    secs: 1717485503
    nsecs: 239931227
  frame_id: "tianbot_01/odom"
child_frame_id: "tianbot_01/base_footprint"
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 0.20474901795387268
      y: 0.0032143269199877977
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.003529626764987008
      w: 0.9999937708480487
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

运动控制测试 ​

在任意终端上运行（ROS2GO或者远程操控的miniPC）下面两个代码之一，可以发现机器人向前移动了部分距离，运动控制正常

下面两个命令的效果但是一样的

bash
rostopic pub /tianbot_01/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.2, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"
bash
rostopic pub /tianbot_01/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.2
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"