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tianracer 使用手册

产品简介

Tianracer 面向教育、竞赛和科研的机器人是一种全功能的智能学习工具,适用于高年级的本科学生、科研人员和参与机器人竞赛的团队。无论是在课堂上还是实验室中,该机器人都能提供丰富的学习资源和实践机会,以推动创造力、合作能力和问题解决技巧的发展。

对于本科学生而言,该机器人提供了丰富的学习资料和良好的扩展性,非常适合二次开发。学生不仅可以通过该款无人车平台学习 ROS,进行机器人理论与实践上的深度结合,也可借此不断强化工程能力,提升科研素养,培养他们的逻辑思维、创新能力和解决问题的技巧。

同时,这款机器人也是科研人员在实验室中的得力助手。它配备了多种传感器和工具,用于采集数据,为执行实验并进行复杂的分析做好铺垫。科研人员可以免除前期的复杂的平台搭建工作,专注于后续的算法验证和需求落地。

  • FASTLAB 高飞老师 算法验证平台

对于参与竞赛的团队来说,Tianracer 系列中的 T110 作为 F1TENTH 竞赛技术支持方推出的阿克曼平台,其良好的性能,能够帮助他们在竞争激烈的环境中脱颖而出。参赛队员可以利用机器人的功能和灵活性,实现复杂任务的自动化、编程控制的精确性和团队协作的高效性。这样,他们可以有效地解决问题、展示创新和实现优异的竞赛成绩。

  • 2022 年 F1TENTH 中国赛 冠军车型

总之,这款面向教育、竞赛和科研的机器人为学生、科研人员和竞赛团队提供了一个全方位的学习和实践平台。它鼓励学习者主动参与、探索和创造,培养他们的科学思维和创新精神。不论是在教室、实验室还是竞赛舞台上,都能为用户带来丰富的学习体验和成就感。

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产品概述

TIANRACER 起源于 MIT Racecar,参考 Hypha Racecar 平台,由 TIANBOT 团队改进开发,这款基于 ROS 的无人车平台,最大速度可达 5M/S,提供开源控制程序、开发文档、支持创建地图、路径规划、自主导航等功能,可作为高等教育的无人车仿真车教育、比赛、科研平台

该系列车型采用 NVIDIA Jetson 控制器作为核心运算,不仅继承了 NVIDIA 控制器在深度学习领域的能力,又融入了 ROS 机器人操作系统的丰富生态,无疑是加速 SLAM 算法研究与无人车自动驾驶技术应用落地的优秀实践平台,帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统,快速搭建一套基于 ROS 的自研发、测试和部署的移动平台。

产品功能

Tianracer 底层计算平台为 TIANBOT 控制器,主控芯片为 STM32,主要完成实时各种任务:

  • 以编码器或 IMU 为反馈的闭环控制任务
  • 主控平台与运算平台的通信任务
  • 传感器(编码器、IMU、电压)数据采集任务

Tianracer 车载运算设备为 NVIDIA Jetson Nano 扮演着上层计算平台的角色,负责较大运算量的各种算法执行:

  • 环境感知,包括实时定位、建图、目标检测、识别和追踪
  • 运动规划,包括全局规划(路径规划),局部规划(轨迹规划)
  • 两个运算平台之间通过串口以规定的开源协议进行通信

平台同时提供了基于 ROS 的 API 接口,可以在 ROS 中利用 C++ 或 Python 编程,进行二次开发。

系统架构

整车硬件部分采用主控平台 + 运算平台的框架,具体连接关系参考下图

硬件架构图

项目地址

  1. 底层代码

暂不开源

  1. 上位机端(已预置)

ROS 端的底层驱动预置于配套的运算平台,代码开源,包含

  • 环境感知,如定位、建图;
  • 运动规划,包括全局规划(路径规划),局部规划(轨迹规划)等,

更新比较频繁,可以随时点击下面链接获取最新代码

https://github.com/tianbot/tianracer.git

软件架构

软件部分采用上下位机的框架,具体数据流向关系参考下图

软件架构图

产品参数

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产品型号Tianracer T105Tianracer T108Tianracer T110
产品展示产品展示
产品尺寸850 x 480 x 220 mm608 x 327 x 213mm380 x 210 x 195
产品净重15 kg7.1kg小于 3.5kg
底盘结构阿克曼结构阿克曼结构阿克曼结构
驱动方式单无感无刷电机双差速器全时四驱单无感无刷电机全时四驱单无感无刷电机全时四驱
最大移动速度11.1m/s max5m/s max, 0.1m/s min3.5m/s
底盘参数轴距:650mm轴距:396mm,轮距:270mm,轮径:135mm-
运行时间不小于 1.75 小时,以具体情况而定不小于 2 小时,以具体情况而定不小于 2 小时,以具体情况而定
供电电池14.8V/16Ah x 2 动力电池24V 动力锂电池5000mAh 动力锂电池
充电适配器29.6v 锂电池适配器25.2V 3A 锂电适配器2s-4s 平衡充
是否防水防尘防水、防尘防水、防尘不防水、不防尘
运算平台
运算平台Jeston TX2 系列Jeston Xavier NXJeston Nano 4G
控制平台
主控芯片STM32F411STM32F407VET6STM32F407VET6
输入电压5V5V5V
接口CAN、DBUS、UART、PWMDBUS、UART、PWMDBUS、UART、PWM
传感器
激光雷达RS-LIDAR-16傲视 Osight IE102-H思岚 Rpliadr A1 / 锐驰 richbeam Lakibeam1
深度相机Intel Realsense 系列 或 ZED 系列Intel Realsense D455单目 USB 摄像头
IMUICM209486 轴 MPU60506 轴 MPU6050

实验手册

F1TENTH 线上仿真赛