Tianbot

深浅模式

小车网络和环境变量配置 ​

注意

本篇所有操作均需要使用 Tianbot Toolkit 工具完成

工具与小车的连接方式如下

连接到工具 AP 热点 ​

将tianbot toolkit工具，接入TOM06s上位机的USB口，等待5s后，重新扫描当前可连接的wifi，连接到TIANBOT-577DA0热点

image-20240603163041606

打开工具控制台界面 ​

然后使用浏览器，输入 ip 为192.168.4.1进入控制台界面，看到下图，则成功连接到TIANBOT Toolkit工具

获取小车当前配置信息 ​

点击获取机器人配置信息，然后看到已提交的提示信息，点击OK，即可看到获取到的配置信息

image-20240603163717880

获取成功后，显示如下图

image-20240603164243366

可以看到，当前小车的ROS_MASTER_URI为http://localhost:11311，Robot_name为tianbot。如果我们希望将小车连接到TIANBOT-SWARM-5G热点上，小车的参数配置为ROS_MASTER_URI为http://10.168.1.200:11311，Robot_name为tianbot_01，接下来需要修改小车配置信息。

注意

除了电脑连接该工具，也可以使用手机进行配置，更为方便，注意在使手机配置的过程中需要选择保持当前 wifi（不具备上网功能）连接的功能，避免在配置过程中，被换网导致配置失败或是界面卡住的尴尬场面。

修改小车配置信息 ​

需要重点关注的有三个信息 如果需要使用ROS 多机通信，需要配置这两个参数

  • ROS_MASTER_URI
  • ROS_IP

同时也需要给机器人所发出的话题加上命名空间

  • TIANBOT_NAME (机器人的命名空间)

配置机器人联网信息 ​

  • 首先修改网络连接配置信息，
  1. 填入需要连接的SSID和PASSWORD，
  2. 然后点击配置机器人网络按钮即可

image-20240604102643724

注意

重要的事情说三遍！！！！！！！

  • 确保先配置网络信息，再配置机器人环境变量信息
  • 确保先配置网络信息，再配置机器人环境变量信息
  • 确保先配置网络信息，再配置机器人环境变量信息

否则机器人可能无法正常进行多机通信

配置机器人环境变量信息 ​

  • 修改ROS环境变量信息，填入需要连接的ROBOT NAME和ROS MASTER URI，然后点击配置机器人信息即可，等待 5s 作用，配置成功后，小车会发出滴滴滴的声音

    image-20240604102918335

查看确认配置信息 ​

image-20240604101753740

可以看到此时已经配置成功