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Tianbot

外观

slam建图 ​

地图创建 ​

示例算法采用hku-mars实验室开源的Point-LIO建图算法

启动底盘和雷达驱动 ​

shell
cd tianbot_ws

source devel/setup.bash

roslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch

单独启动雷达驱动 ​

shell
cd tianbot_ws

source devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

雷达参数设置 ​

在launch文件中可以设置将多个雷达的话题进行合并发布或者是单独分开发布。

通过设置参数multi topic，

  • 该参数设为0时是合并所有雷达为一个topic发出，
  • 设为1时会分成多个topic发出，多个topic则会以雷达自身的ip进行区分。

如何进行多个激光雷达添加：打开tianbot_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360 _config.json文件，在lidar_configs参数下新复制一段，然后修改为新雷达的ip即可

json

....
    "lidar_ configs" : [
        {
            "ip" : "192.168.1.185",
            "pcl_ data_ type" : 1,
            "pattern_ mode " :0,
            "extrinsic_ parameter" : {
                "roll": 0.0,
                "pitch": 0.0,
                "yaw": 0.0,
                "x": 0,
                "y": 0,
                "z": 0
            }
        },
        {
            "ip" : "192.168.1.123",
            "pcl_ data_ type" : 1 ,
            "pattern_ mode" : 0 ,
            "extrinsic_ parameter " : {
                "roll": 180.0,
                "pitch": 0.0,
                "yaw": 0.0,
                "x": 0,
                "y": 0,
                "z": 0
            }
        }
    ]

地图保存 ​

启动Point_LIO建图程序 ​

shell
cd pointlio_ws

source devel/setup.bash

roslaunch point_lio mapping_mid360.launch

如果要更改雷达话题节点则需要在src/Point_LIO/config文件中的mid360.yaml中的lid_topic与imu_topic进行修改

在建图程序结束后程序会自动保存点云图

开关参数：对src/Point_LIO/config/mid360.yaml文件中的pcd_save_en参数进行修改，

  • true：为结束后保存地图
  • false：为不保存

保存后的地图默认存储在src/Point_LIO/PCD文件夹下

运行Fast_LIO建图 ​

shell
cd fastlio_ws

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

如果要更改雷达话题节点则需要在FAST_LIO/config/mid360.yaml文件中的mid360.yaml中的lid_topic与imu_topic进行修改

保存点云图 ​

在启动文件中将 pcd_save_enable 设置为 1 -LIO 终止后，所有扫描结果（全局坐标系）将被累积并保存到文件 FAST_LIO/PCD/scans.pcd 中。可以使用 pcl_viewer scans.pcd 可视化这些点云。

pcl_viewer 使用技巧

当 pcl_viewer 运行时，按键盘 1、2、3、4、5 可以更改要显示/着色的内容。

  • 1 is all random
  • 2 is X values
  • 3 is Y values
  • 4 is Z values
  • 5 is intensity