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深浅模式

Robomaster TT使用手册 ​

ROS机器人集群的仿真与实践详解三：ROS入门无人机

配置网络 ​

使用RMTT前，需要配置网络

将这个按钮拨到下面，此时打开电脑WiFi，搜索以RMTT-XX开头的热点信号，将电脑WiFi连接至该热点后，即可执行如下命令配置RMTT连接到路由器的WIFI

shell
roscd rmtt_driver/scripts
roscd rmtt_driver/scripts
shell
./set_sta.py TianbotOffice www.tianbot.com
./set_sta.py TianbotOffice www.tianbot.com

TianbotOffice是笔者的路由器名字，www.tianbot.com是笔者的路由器密码，仅需改为你的就OK

此时就已经配网成功，将按钮拨到上面，切换到路由模式，半分钟左右，飞机的扇叶就开始旋转，每当RMTT成功连接路由器后都会开启扇叶旋转

查询RMTT的IP地址

shell
roscd rmtt_driver/scripts
./rmtt_scan_ip.py
roscd rmtt_driver/scripts
./rmtt_scan_ip.py

启动RMTT ​

提示

在执行如下命令之前，请将所有已经打开的终端关闭，否则会引起IP错误导致的等待问题

注意

192.168.0.215 就是./rmtt_scan_ip.py查询到的IP地址

shell
roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215
roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215

打开一个终端，输入如下命令即可启动rviz

shell
roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch
roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch

之后按照如图所示添加配置项，即可添加机器人的描述信息

观看RMTT发布的话题信息

shell
rostopic echo /tof_btm
rostopic echo /tof_btm

shell
rostopic echo /altitude
rostopic echo /altitude

shell
rostopic hz /imagine
rostopic hz /imagine
shell
rostopic hz /imu_data
rostopic hz /imu_data

在此延伸，使用rostopic list -v，观察更多的话题信息

飞机起飞

shell
rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty
rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty

飞机降落

shell
rostopic pub /land std_msgs/Empty
rostopic pub /land std_msgs/Empty
shell
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

然后用Tab键补齐，就可以控制RMTT的移动

使用Map坐标系 ​

如果需要使用Map坐标系，则要将RMTT放置到地图中

我们使用的是普通地图，非夜光地图

shell
rosservice list
rosservice list

普通地图为/set_downvision,夜光地图为/set_hdmap

shell
rosservice call /set_downvision "data: True"
rosservice call /set_downvision "data: True"
shell
rosservice call /set_hdmap "data: True"
rosservice call /set_hdmap "data: True"

data是布尔型，将默认的False改为True

此时Rviz中的image的图像就变为下置摄像头，且基坐标系Fixed Frame多了map

必须启用rosservice的地图，且起飞才能更改坐标系map

起飞RMTT,将基坐标系改为map,

shell
rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty
rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty

不同情况下的TF树 ​

打开rqt观察TF树

当没有使用下述rosservice时TF树为

shell
rosservice call /set_downvision "data: True"
rosservice call /set_downvision "data: True"

而调用该服务后，会发现增加了一个从base_link到map的TF变换

同时我们可以发布一个静态变换，将map坐标系关联到world坐标系

shell
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world /map 20
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world /map 20

此时的TF树为

三个TF树反应了不同坐标系下的TF关系，值得深思！

注意

注意：如果涉及到多台机器人时，需要注意命名空间的问题

如果您观看了空地协同两台RMTT与两台TBMini的话，可能会使用下面方式来启动机器人，

shell
roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215 \
drone_name:=rmtt_01 local_port:=8889 video_port:=11111
roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215 \
drone_name:=rmtt_01 local_port:=8889 video_port:=11111
shell
roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch drone_name:=rmtt_01
roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch drone_name:=rmtt_01

此时您使用时rostopic list 或rossevice list 观察的话，会发现话题名称前都有一个/rmtt_01 此时的命令就为

shell
rostopic echo /rmtt_01/tof_btm
rostopic echo /rmtt_01/tof_btm
shell
rostopic pub /rmtt_01/takeoff std_msgs/Empty
rostopic pub /rmtt_01/takeoff std_msgs/Empty

实验手册 ​