Robomaster TT 使用手册

获取 License 授权

请注意

注：本页内容仅支持在 TIANBOT官方售出的空地协同套装中使用，由于渠道问题，在使用rmtt_ros软件驱动服务前，需要联系 Tianbot 官方购买软件服务使用授权License，否则将无法正常使用。

注意

ros2go 中的全部服务中不包含 RMTT 的软件服务使用授权 License

首次收到 Robomaster TT 使用套装后，请务必先在 ROS2GO 中按照以下步骤进行代码更新：

WARNING

下述所有操作均在 ROS2GO 中进行，请确保 ROS2GO 正常启动

更新代码

bash

roscd rmtt_ros/..
git fetch && git pull -r

如果遇到网络连接超时的问题

shell

fatal: unable to access 'https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git/': Failed to connect to mirror.ghproxy.com port 443: Connection timed out

可以尝试使用国内加速源，具体方法如下：

提示

下述操作均在tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$终端目录下进行

修改本地远端仓库地址

shell

git remote set-url origin https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git

查看远端仓库地址是否修改成功

shell

git remote -v

输出如下

shell

origin	https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git (fetch)
origin	https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git (push)

获取远端的所有修改

shell

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git fetch

输出如下

shell

remote: Enumerating objects: 9, done.
remote: Counting objects: 100% (9/9), done.
remote: Compressing objects: 100% (1/1), done.
remote: Total 5 (delta 4), reused 5 (delta 4), pack-reused 0
Unpacking objects: 100% (5/5), 10.03 KiB | 214.00 KiB/s, done.
From https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros
   f19c46c..f7169e1  main       -> origin/main

将获取的远端修改合并到本地工作区中

shell

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git pull -r

输出如下

shell

Updating f19c46c..f7169e1
Fast-forward
 rmtt_driver/scripts/rmtt_core.so | Bin 641112 -> 641112 bytes
 1 file changed, 0 insertions(+), 0 deletions(-)
Current branch main is up to date.

更新完成后查看当前工作区状态

shell

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git status

输出如下

shell

On branch main
Your branch is up to date with 'origin/main'.

nothing to commit, working tree clean

此时更新完成

视频教程

ROS 机器人集群的仿真与实践详解三：ROS 入门无人机

配置网络

使用 RMTT 前，需要配置网络

将这个按钮拨到下面，此时打开电脑 WiFi，搜索以 RMTT-XX 开头的热点信号，将电脑 WiFi 连接至该热点后，即可执行如下命令配置 RMTT 连接到路由器的 WIFI

shell

roscd rmtt_driver/scripts

shell

./set_sta.py TianbotOffice www.tianbot.com

TianbotOffice是笔者的路由器名字，www.tianbot.com是笔者的路由器密码，仅需改为你的就 OK

此时就已经配网成功，将按钮拨到上面，切换到路由模式，半分钟左右，飞机的扇叶就开始旋转，每当 RMTT 成功连接路由器后都会开启扇叶旋转

查询 RMTT 的 IP 地址

shell

roscd rmtt_driver/scripts
./rmtt_scan_ip.py

启动 RMTT

提示

在执行如下命令之前，请将所有已经打开的终端关闭，否则会引起 IP 错误导致的等待问题

注意

192.168.0.215 就是./rmtt_scan_ip.py查询到的 IP 地址

shell

roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215

打开一个终端，输入如下命令即可启动 rviz

shell

roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch

之后按照如图所示添加配置项，即可添加机器人的描述信息

观看 RMTT 发布的话题信息

查看 TOF 传感器数据 (测量距正前方障碍物距离)

shell

rostopic echo /tof_btm

查看海拔高度数据（单位 m）

shell

rostopic echo /altitude

查看图像数据

shell

rostopic echo /image_raw/compressed      # 压缩图像数据
rostopic echo /image_raw                 # 原始图像数据

查看 IMU 数据

shell

rostopic echo /imu_data

查看电量数据

shell

rostopic echo /battery

在此延伸，使用rostopic list -v，观察更多的话题信息

飞机起飞

shell

rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty

飞机降落

shell

rostopic pub /land std_msgs/Empty

使用 Twist 消息控制飞机移动

shell

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

然后用 Tab 键补齐，就可以控制 RMTT 的移动

提示

Rmtt 无人机起飞、降落、左转、右转、前进、后退、左移、右移对应的数据内容：

指令	Twist 消息内容
起飞	发布一个空的 Empty 消息到'takeoff'话题
降落	发布一个空的 Empty 消息到'land'话题
左转	`twist.angular.z = -turn`
右转	`twist.angular.z = turn`
前进	`twist.linear.x = speed`
后退	`twist.linear.x = -speed`
左移	`twist.linear.y = speed`
右移	`twist.linear.y = -speed`

具体来说，Twist 消息的各个字段含义如下：

twist.linear.x: 线性速度在 x 轴方向上的分量。
twist.linear.y: 线性速度在 y 轴方向上的分量。
twist.linear.z: 线性速度在 z 轴方向上的分量。
twist.angular.x: 角速度在 x 轴方向上的分量。
twist.angular.y: 角速度在 y 轴方向上的分量。
twist.angular.z: 角速度在 z 轴方向上的分量。

在代码中，speed和turn参数分别控制了前进、后退、左移、右移和左转、右转的速度。

使用 RoboMaster SDK 命令控制

提示

如果希望使用 RoboMaster SDK 中提供的 SDK 命令控制飞机，而不是 Twist 消息控制飞机。

TELLO SDK 使用说明

需要修改 rmtt_driver/launch/rmtt_bringup.launch 文件的内容，将 <arg name ="enable_sdk_cmd" 设置为 true

可以通过以下命令打开文件，并修改内容

bash

source tianbot_ws/devel/setup.bash
roscd rmtt_ros/.. && gedit rmtt_driver/launch/rmtt_bringup.launch

xml

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <arg name ="drone_name" default="$(optenv RMTT_NAMESPACE /)" />
    <arg name ="drone_ip" default="$(optenv RMTT_DRONE_IP 192.168.10.1)" />
    <arg name ="local_ip" default="$(optenv RMTT_LOCAL_IP)" />
    <arg name ="drone_port" default="8889" />
    <arg name ="local_port" default="8890" />
    <arg name ="video_port" default="11111" />
    <arg name ="sdk_logger_level" default="ERROR" />
    <arg name ="enable_sdk_cmd" default="true" />
    <arg name ="fast_mode" default="true" />
    <group ns="$(arg drone_name)">
        <node pkg="rmtt_core_dev" name="rmtt_driver" type="rmtt_node.py" output="screen">
            <param name="drone_ip" type="string" value="$(arg drone_ip)" />
            <param unless="$(eval local_ip=='')" name="local_ip" type="string" value="$(arg local_ip)" />
            <param name="drone_port" type="string" value="$(arg drone_port)" />
            <param name="local_port" type="string" value="$(arg local_port)" />
            <param name="video_port" type="string" value="$(arg video_port)" />
            <param name="enable_camera" type="bool" value="true" />
            <param name="sdk_logger_level" type="string" value="$(arg sdk_logger_level)" />
            <param name="enable_sdk_cmd" type="bool" value="$(arg enable_sdk_cmd)" />
            <param name="fast_mode" type="bool" value="$(arg fast_mode)" />
        </node>
    </group>
</launch>

修改完成后，重新启动 roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx 文件即可

SDK 控制实例

提示

这样启动后会有一个 topic 叫 sdk_cmd，类型是 string，就可以按照 TT 的明文 sdk 发控制命令

TELLO SDK 使用说明

tello_control_with_sdk.py

python

import rospy
from std_msgs.msg import String

command_list = []  # 全局变量，存储待执行的命令
is_finished = False  # 标志位，表示命令是否执行完毕

def tello_command():
    """
    顺序执行 tello 命令
    """
    pub = rospy.Publisher('sdk_cmd', String, queue_size=10)   # 确保  <arg name ="enable_sdk_cmd" default="true" /> 在 rmtt_bingup.launch 中已设置
    rate = rospy.Rate(10)  # 10Hz
    global command_list, is_finished

    while not rospy.is_shutdown() and (command_list or not is_finished):
        if command_list:
            command = command_list.pop(0)  # 取出列表第一个命令并删除
            pub.publish(command)
            rate.sleep()
        else:
            is_finished = True  # 设置标志位，表示命令执行完毕

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('tello_commander', anonymous=True)

    # tello 明文 SDK 控制命令：https://dl-cdn.ryzerobotics.com/downloads/tello/0301/Tello+SDK+%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.pdf
    # 初始化命令列表，可以根据需要修改
    command_list = ['takeoff', 'forward 50', 'turn left 90', 'land']

    tello_command()

使用 Map 坐标系

如果需要使用 Map 坐标系，则要将 RMTT 放置到地图中

我们使用的是普通地图，非夜光地图

shell

rosservice list

普通地图为/set_downvision,夜光地图为/set_hdmap

调用下视摄像头服务

shell

rosservice call /set_downvision "data: True"

提示

注意下视摄像头和前视摄像头不能同时启用，只能启用一个

调用视觉地图相对定位服务

shell

rosservice call /set_hdmap "data: True"

data 是布尔型，将默认的 False 改为 True

此时 Rviz 中的 image 的图像就变为下置摄像头，且基坐标系 Fixed Frame 多了 map

必须启用 rosservice 的地图，且起飞才能更改坐标系 map

起飞 RMTT，将基坐标系改为 map,

shell

rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty

不同情况下的 TF 树

调用下视摄像头服务前

打开 rqt 观察 TF 树

当没有使用下述 rosservice 时 TF 树为

shell

rosservice call /set_downvision "data: True"

调用视觉地图相对定位服务后

而调用视觉地图相对定位服务后，会发现增加了一个从 base_link 到 map 的 TF 变换

添加 world 到 map 静态变换

同时我们可以发布一个静态变换，将 map 坐标系关联到 world 坐标系

shell

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world /map 20

此时的 TF 树为

三个 TF 树反应了不同坐标系下的 TF 关系，值得深思！

注意

注意：如果涉及到多台机器人时，需要注意命名空间的问题

如果您观看了空地协同两台 RMTT 与两台 TBMini 的话，可能会使用下面方式来启动机器人，

shell

roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215 \
drone_name:=rmtt_01 local_port:=8889 video_port:=11111

shell

roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch drone_name:=rmtt_01

此时您使用时rostopic list 或rossevice list 观察的话，会发现话题名称前都有一个/rmtt_01 此时的命令就为

shell

rostopic echo /rmtt_01/tof_btm

shell

rostopic pub /rmtt_01/takeoff std_msgs/Empty

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调用下视摄像头服务前

调用视觉地图相对定位服务后

添加 world 到 map 静态变换

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