Robomaster TT 使用手册

获取 License 授权

请注意

注：本页内容仅支持在 TIANBOT官方售出的空地协同套装中使用，由于渠道问题，在使用rmtt_ros软件驱动服务前，需要联系 Tianbot 官方购买软件服务使用授权License，否则将无法正常使用。

注意

ros2go 中的全部服务中不包含 RMTT 的软件服务使用授权 License

首次收到 Robomaster TT 使用套装后，请务必先在 ROS2GO 中按照以下步骤进行代码更新：

WARNING

下述所有操作均在 ROS2GO 中进行，请确保 ROS2GO 正常启动

更新代码

bash

roscd rmtt_ros/..
git fetch && git pull -r

如果遇到网络连接超时的问题

shell

fatal: unable to access 'https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git/': Failed to connect to mirror.ghproxy.com port 443: Connection timed out

可以尝试使用国内加速源，具体方法如下：

提示

下述操作均在tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$终端目录下进行

修改本地远端仓库地址

shell

git remote set-url origin https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git

查看远端仓库地址是否修改成功

shell

git remote -v

输出如下

shell

origin	https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git (fetch)
origin	https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git (push)

获取远端的所有修改

shell

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git fetch

输出如下

shell

remote: Enumerating objects: 9, done.
remote: Counting objects: 100% (9/9), done.
remote: Compressing objects: 100% (1/1), done.
remote: Total 5 (delta 4), reused 5 (delta 4), pack-reused 0
Unpacking objects: 100% (5/5), 10.03 KiB | 214.00 KiB/s, done.
From https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros
   f19c46c..f7169e1  main       -> origin/main

将获取的远端修改合并到本地工作区中

shell

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git pull -r

输出如下

shell

Updating f19c46c..f7169e1
Fast-forward
 rmtt_driver/scripts/rmtt_core.so | Bin 641112 -> 641112 bytes
 1 file changed, 0 insertions(+), 0 deletions(-)
Current branch main is up to date.

更新完成后查看当前工作区状态

shell

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git status

输出如下

shell

On branch main
Your branch is up to date with 'origin/main'.

nothing to commit, working tree clean

此时更新完成

视频教程

ROS 机器人集群的仿真与实践详解三：ROS 入门无人机

配置网络

使用 RMTT 前，需要配置网络

将这个按钮拨到下面，此时打开电脑 WiFi，搜索以 RMTT-XX 开头的热点信号，将电脑 WiFi 连接至该热点后，即可执行如下命令配置 RMTT 连接到路由器的 WIFI

shell

roscd rmtt_driver/scripts

shell

./set_sta.py TianbotOffice www.tianbot.com

TianbotOffice是笔者的路由器名字，www.tianbot.com是笔者的路由器密码，仅需改为你的就 OK

此时就已经配网成功，将按钮拨到上面，切换到路由模式，半分钟左右，飞机的扇叶就开始旋转，每当 RMTT 成功连接路由器后都会开启扇叶旋转

查询 RMTT 的 IP 地址

shell

roscd rmtt_driver/scripts
./rmtt_scan_ip.py

启动 RMTT

提示

在执行如下命令之前，请将所有已经打开的终端关闭，否则会引起 IP 错误导致的等待问题

注意

192.168.0.215 就是./rmtt_scan_ip.py查询到的 IP 地址

shell

roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215

打开一个终端，输入如下命令即可启动 rviz

shell

roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch

之后按照如图所示添加配置项，即可添加机器人的描述信息

观看 RMTT 发布的话题信息

查看 TOF 传感器数据 (测量距正前方障碍物距离)

shell

rostopic echo /tof_btm

查看海拔高度数据（单位 m）

shell

rostopic echo /altitude

查看图像数据

shell

rostopic echo /image_raw/compressed      # 压缩图像数据
rostopic echo /image_raw                 # 原始图像数据

查看 IMU 数据

shell

rostopic echo /imu_data

查看电量数据

shell

rostopic echo /battery

在此延伸，使用rostopic list -v，观察更多的话题信息

飞机起飞

shell

rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty

飞机降落

shell

rostopic pub /land std_msgs/Empty

使用 Twist 消息控制飞机移动

shell

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

然后用 Tab 键补齐，就可以控制 RMTT 的移动

提示

Rmtt 无人机起飞、降落、左转、右转、前进、后退、左移、右移对应的数据内容：

指令	Twist 消息内容
起飞	发布一个空的 Empty 消息到'takeoff'话题
降落	发布一个空的 Empty 消息到'land'话题
左转	`twist.angular.z = -turn`
右转	`twist.angular.z = turn`
前进	`twist.linear.x = speed`
后退	`twist.linear.x = -speed`
左移	`twist.linear.y = speed`
右移	`twist.linear.y = -speed`

具体来说，Twist 消息的各个字段含义如下：

twist.linear.x: 线性速度在 x 轴方向上的分量。
twist.linear.y: 线性速度在 y 轴方向上的分量。
twist.linear.z: 线性速度在 z 轴方向上的分量。
twist.angular.x: 角速度在 x 轴方向上的分量。
twist.angular.y: 角速度在 y 轴方向上的分量。
twist.angular.z: 角速度在 z 轴方向上的分量。

在代码中，speed和turn参数分别控制了前进、后退、左移、右移和左转、右转的速度。

使用 RoboMaster SDK 命令控制

提示

如果希望使用 RoboMaster SDK 中提供的 SDK 命令控制飞机，而不是 Twist 消息控制飞机。

TELLO SDK 使用说明

需要修改 rmtt_driver/launch/rmtt_bringup.launch 文件的内容，将 <arg name ="enable_sdk_cmd" 设置为 true

可以通过以下命令打开文件，并修改内容

bash

source tianbot_ws/devel/setup.bash
roscd rmtt_ros/.. && gedit rmtt_driver/launch/rmtt_bringup.launch

xml

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <arg name ="drone_name" default="$(optenv RMTT_NAMESPACE /)" />
    <arg name ="drone_ip" default="$(optenv RMTT_DRONE_IP 192.168.10.1)" />
    <arg name ="local_ip" default="$(optenv RMTT_LOCAL_IP)" />
    <arg name ="drone_port" default="8889" />
    <arg name ="local_port" default="8890" />
    <arg name ="video_port" default="11111" />
    <arg name ="sdk_logger_level" default="ERROR" />
    <arg name ="enable_sdk_cmd" default="true" />
    <arg name ="fast_mode" default="true" />
    <group ns="$(arg drone_name)">
        <node pkg="rmtt_driver" name="rmtt_driver" type="rmtt_node.py" output="screen">
            <param name="drone_ip" type="string" value="$(arg drone_ip)" />
            <param unless="$(eval local_ip=='')" name="local_ip" type="string" value="$(arg local_ip)" />
            <param name="drone_port" type="string" value="$(arg drone_port)" />
            <param name="local_port" type="string" value="$(arg local_port)" />
            <param name="video_port" type="string" value="$(arg video_port)" />
            <param name="enable_camera" type="bool" value="true" />
            <param name="sdk_logger_level" type="string" value="$(arg sdk_logger_level)" />
            <param name="enable_sdk_cmd" type="bool" value="$(arg enable_sdk_cmd)" />
            <param name="fast_mode" type="bool" value="$(arg fast_mode)" />
        </node>
    </group>
</launch>

修改完成后，重新启动 roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx 文件即可

SDK 控制实例

提示

这样启动后会有一个 topic 叫 sdk_cmd，类型是 string，就可以按照 TT 的明文 sdk 发控制命令

TELLO SDK 使用说明

tello_control_with_sdk.py

python

import rospy
from std_msgs.msg import String

command_list = []  # 全局变量，存储待执行的命令
is_finished = False  # 标志位，表示命令是否执行完毕

def tello_command():
    """
    顺序执行 tello 命令
    """
    pub = rospy.Publisher('sdk_cmd', String, queue_size=10)   # 确保  <arg name ="enable_sdk_cmd" default="true" /> 在 rmtt_bingup.launch 中已设置
    rate = rospy.Rate(10)  # 10Hz
    global command_list, is_finished

    while not rospy.is_shutdown() and (command_list or not is_finished):
        if command_list:
            command = command_list.pop(0)  # 取出列表第一个命令并删除
            pub.publish(command)
            rate.sleep()
        else:
            is_finished = True  # 设置标志位，表示命令执行完毕

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('tello_commander', anonymous=True)

    # tello 明文 SDK 控制命令：https://dl-cdn.ryzerobotics.com/downloads/tello/0301/Tello+SDK+%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.pdf
    # 初始化命令列表，可以根据需要修改
    command_list = ['takeoff', 'forward 50', 'turn left 90', 'land']

    tello_command()

使用 Map 坐标系

如果需要使用 Map 坐标系，则要将 RMTT 放置到地图中

我们使用的是普通地图，非夜光地图

shell

rosservice list

普通地图为/set_downvision,夜光地图为/set_hdmap

调用下视摄像头服务

shell

rosservice call /set_downvision "data: True"

提示

注意下视摄像头和前视摄像头不能同时启用，只能启用一个

调用视觉地图相对定位服务

shell

rosservice call /set_hdmap "data: True"

data 是布尔型，将默认的 False 改为 True

此时 Rviz 中的 image 的图像就变为下置摄像头，且基坐标系 Fixed Frame 多了 map

必须启用 rosservice 的地图，且起飞才能更改坐标系 map

起飞 RMTT，将基坐标系改为 map,

shell

rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty

不同情况下的 TF 树

调用下视摄像头服务前

打开 rqt 观察 TF 树

当没有使用下述 rosservice 时 TF 树为

shell

rosservice call /set_downvision "data: True"

调用视觉地图相对定位服务后

而调用视觉地图相对定位服务后，会发现增加了一个从 base_link 到 map 的 TF 变换

添加 world 到 map 静态变换

同时我们可以发布一个静态变换，将 map 坐标系关联到 world 坐标系

shell

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world /map 20

此时的 TF 树为

三个 TF 树反应了不同坐标系下的 TF 关系，值得深思！

注意

注意：如果涉及到多台机器人时，需要注意命名空间的问题

如果您观看了空地协同两台 RMTT 与两台 TBMini 的话，可能会使用下面方式来启动机器人，

shell

roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215 \
drone_name:=rmtt_01 local_port:=8889 video_port:=11111

shell

roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch drone_name:=rmtt_01

此时您使用时rostopic list 或rossevice list 观察的话，会发现话题名称前都有一个/rmtt_01 此时的命令就为

shell

rostopic echo /rmtt_01/tof_btm

shell

rostopic pub /rmtt_01/takeoff std_msgs/Empty

实验手册

experiment

使用手册

设备兼容

快速上手

SLAM 建图

自主导航

更多功能应用

快速上手

SLAM 建图

自主导航

多机器人联动

更多功能应用

Robomaster TT 使用手册

获取 License 授权

更新代码

视频教程

配置网络

启动 RMTT

观看 RMTT 发布的话题信息

查看 TOF 传感器数据 (测量距正前方障碍物距离)

查看海拔高度数据（单位 m）

查看图像数据

查看 IMU 数据

查看电量数据

飞机起飞

飞机降落

使用 Twist 消息控制飞机移动

使用 RoboMaster SDK 命令控制

SDK 控制实例

使用 Map 坐标系

调用下视摄像头服务

调用视觉地图相对定位服务

不同情况下的 TF 树

调用下视摄像头服务前

调用视觉地图相对定位服务后

添加 world 到 map 静态变换

实验手册

SLAM 建图

自主导航

SLAM 建图

自主导航

Robomaster TT 使用手册 ​

获取 License 授权 ​

更新代码 ​

视频教程 ​

配置网络 ​

启动 RMTT ​

观看 RMTT 发布的话题信息 ​

查看 TOF 传感器数据 (测量距正前方障碍物距离) ​

查看海拔高度数据（单位 m） ​

查看图像数据 ​

查看 IMU 数据 ​

查看电量数据 ​

飞机起飞 ​

飞机降落 ​

使用 Twist 消息控制飞机移动 ​

使用 RoboMaster SDK 命令控制 ​

SDK 控制实例 ​

使用 Map 坐标系 ​

调用下视摄像头服务 ​

调用视觉地图相对定位服务 ​

不同情况下的 TF 树 ​

调用下视摄像头服务前 ​

调用视觉地图相对定位服务后 ​

添加 world 到 map 静态变换 ​

实验手册 ​

Robomaster TT 使用手册

获取 License 授权

更新代码

视频教程

配置网络

启动 RMTT

观看 RMTT 发布的话题信息

查看 TOF 传感器数据 (测量距正前方障碍物距离)

查看海拔高度数据（单位 m）

查看图像数据

查看 IMU 数据

查看电量数据

飞机起飞

飞机降落

使用 Twist 消息控制飞机移动

使用 RoboMaster SDK 命令控制

SDK 控制实例

使用 Map 坐标系

调用下视摄像头服务

调用视觉地图相对定位服务

不同情况下的 TF 树

调用下视摄像头服务前

调用视觉地图相对定位服务后

添加 world 到 map 静态变换

实验手册