实验五 激光SLAM建图

【实验目标】

• 实现激光雷达建图功能
• 实现三种建图算法的使用，对比建图效果
• 了解激光雷达消息结构

【实验内容】

GMapping建图

启动tianbot_gmapping节点，用GMapping进行建图，并保存地图

1、启动底盘

先SSH远程连接

小车终端：

roslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch

2、打开Rviz观察地图

个人PC终端：

roslaunch tianbot_rviz view_mapping.launch

注意！！！ 启动rviz、rqt等图形化界面，建议在个人PC端启动，也就是在计算机名为ros2go的终端

3、使用GMpping建图

小车终端:

roslaunch tianbot_slam tianbot_gmapping.launch

4、使用遥控器控制小车运动建图5、地图尽量封闭后，保存地图

roslaunch tianbot_slam map_save.launch map_file:=gmapping(自定义地图名称)

地图默认保存在tianbot_slam/maps/目录下 gmapping建图效果

Cartographer建图

启动tianbot_cartographer节点，用Cartographer进行建图，并保存地图

roslaunch tianbot_slam tianbot_cartographer.launch

cartographer建图效果如下：

Hector_Slam建图

启动tianbot_hector节点，用Hector_Slam进行建图，并保存地图

roslaunch tianbot_slam tianbot_hector.launch

hector_slam建图效果如下：

激光雷达消息结构