ROS1与ROS2的对比

本章节将总结和对比ROS1与ROS2的一些常用指令，

ROS1 tutorials,链接如下，可详细学习 https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

ROS2 官方链接如下，可详细学习 https://docs.ros.org/en/humble/

ROS1与ROS2之间的变化 http://design.ros2.org/articles/changes.html

常用操作

ros工作空间

ROS1	ROS2	主要功能
mkdir -p ~/catkin_ws/src	mkdir -p ~/ros2_ws/src	创建工作空间
cd ~/catkin_ws	cd ~/ros2_ws	切换至工作空间目录
catkin_make	colcon build	编译工作空间
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash	source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash	将工作区添加到ROS环境中
echo $ROS_PACKAGE_PATH	echo $ROS_PACKAGE_PATH	检查环境变量
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO--< Package Name > (需要手动添加)	rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y（自动搜索）	安装工作空间中功能包所需依赖项

编译工具

ROS1（rosbuild、catkin）	ROS2 （ament、colcon）	主要功能
catkin_make	colcon build	编译整个工作空间
catkin_create_pkg <package_name> std_msgs rospy roscpp	ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>	创建功能包 （std_msgs、roscpp、rospy为依赖文件）
catkin_make_isolated		编译整个工作空间，独立每个功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="需要单独编译的包名"	colcon build --packages-select <package_name>	编译指定的功能包
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3		指定编译时Python解释器为Python3

ROS基础指令

ROS1	ROS2	主要功能
rosmsg show	ros2 interface show	查看某个消息的数据结构
rosbag	ros2 bag	记录系统中所有的话题记录并保存起来，下次用的时候再复现出来
roscore	roscore	在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
rosrun [package_name] [node_name]	ros2 run [package_name] [node_name]	直接运行一个包内的节点
rosservice	ros2 service	查看当前存在的服务
sudo apt-get install ros-<发行版>-ros-tutorials	同左	安装ros-tutorials的包
rospack find [package_name]	ros2 pkg	获取有关软件包的位置信息等
roscd		只会查找ROS_PACKAGE_PATH中列出的目录中的 ROS 包
rosrun rqt_graph rqt_graph	ros2 run rqt_graph rqt_graph	创建系统中正在发生的事情的动态图
rosed [package_name] [filename]		查看并选择性地编辑包中的所有文件，而无需知道其确切名称

node操作

ROS1	ROS2	主要功能
rosnode list	ros2 node list	获得运行节点列表
rosnode info node-name	ros2 node info node-name	查看节点信息
rosnode kill node-name		终止节点
rosnode cleanup		将节点从列表中删除

topic操作

ROS1	ROS2	主要功能
rostopic list	ros2 topic list	当前活跃的话题
rostopic echo topic-name	ros2 topic echo topic-name	查看某个话题上发布的消息
rostopic info topic-name	ros2 topic info topic-name	获取更多关于话题的信息
rostopic list l grep goal	ros2 topic list l grep	查找特定的节点
rosmsg show message-type-name	ros2 topic list -t	查看消息类型
rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content：	ros2 topic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content：	发布特定消息
rostopic hz topic-name	ros2 topic hz topic-name	输出每秒发布的消息数量
rostopic -v		显示要发布和订阅的主题及其类型的详细列表
rostopic type [topic]	ros2 topic type [topic]	返回正在发布的任何主题的消息类型
rosmsg show [话题类型]		查看消息的详细信息

service操作

ROS1	ROS2	主要功能
rosservice list	ros2 service list	打印有关活动服务的信息
rosservice call [service] [args]	ros2 service call [service] [args]	使用提供的参数调用服务
rosservice type [service]	ros2 service type [service]	类型打印服务类型
rosservice find	ros2 service find [service]	按服务类型查找服务
rosservice uri		打印服务 ROSRPC uri

param操作

ROS1	ROS2	主要功能
rosparam set	ros2 param set	设置参数
rosparam get	ros2 param get	获取参数
rosparam load	ros2 param load	从文件中加载参数
rosparam dump	ros2 param dump	转储参数到文件
rosparam delete	ros2 param delete	删除参数
rosparam list	ros2 param list	列表参数名称

pack操作

ROS1	ROS2	主要功能
rospack list	ros2 pkg list	显示出当前的包信息
rospack depends1 beginner_tutorials		显示当前包的一级依赖
rospack depends beginner_tutorials		显示当前包的所有依赖

rqt操作

ROS1	ROS2	主要功能
rqt_graph	ros2 run rqt_graph rqt_graph	可视化当前的节点连接图
rqt_bag	ros2 run rqt_bag rqt_bag	可视化进行rosbag的录制、播放操作
rqt_plot	ros2 run rqt_plot rqt_plot	可视化某一话题的数据波形，比如IMU，支持导出
rqt_console	ros2 run rqt_console rqt_console	可视化节点日志，便于调试
rqt_image_view	ros2 run rqt_image_view rqt_image_view	可视化ros节点输出图像的查看
rqt_dep	ros2 run rqt_dep rqt_dep	可视化ros Package的节点依赖图
rqt_logger_level	ros2 run qt_logger_level qt_logger_level	提供了一个GUI插件，用于配置ROS节点的记录器级别
rqt_topic	ros2 run rqt_topic rqt_topic	可视化当前ROS通信网络中的所有话题

使用Tips

ROS1

• 在编译ros工作空间前，先执行下面的命令，可以避免一些奇怪的功能包依赖关系

tianbot@ros2go:~$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

再执行

tianbot@ros2go:~$ cd ~/tianbot_ws && catkin_make

ROS2

tianbot@ros2go:~$ ros2 --help   # 快速查看ros2相关命令