Tianbot

深浅模式

TIANBOT 控制器参数配置说明 ​

注意

在开始下述所有操作前，请正确连接上位机与TIANBOT 控制器

拉取tianbot_core代码仓库 ​

在终端中逐行执行如下命令：

shell
mkdir -p tianbot_ws/src && cd tianbot_ws
git clone https://github.com/tianbot/tianbot_core.git ./src/tianbot_core
catkin_make
echo "source ~/tianbot_ws/devel/setup.bash --extend" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

创建控制器参数文件 ​

新开一个终端，执行如下命令

shell
roscd tianbot_core/param && vi tianbot_diff_cfg

在 tianbot_core/param中创建一个文件，例如 tianbot_diff_cfg。

#描述 TOM
desc tianbot_diff
#类型 mecanum(三轮全向) omni(四轮全向) diff(二轮差速)
base_type diff
#轮距/2 单位 m
base_a 0.075
#轴距/2 单位 m
base_b 0.075
#轮子半径 单位 m
wheel_r 0.0325
#电机减速比 3508 19.2 2006 36
motor_reduction 36
#最大角速度 单位 rad
max_w 3.141593
#最大线速度 单位 m/s
max_speed 1.500000
#PID参数
pid_p 15.000000
pid_i 0.200000
pid_d 0.300000
pid_max_out 16384.000000
pid_i_limit 16384.000000
#编码器一圈计数，减速前
ticks_per_lap 8192
#编码器溢出值
max_ticks 8192
#控制周期 单位 ms
ctrl_period 5
#反馈周期 单位 ms
feedback_period 20
#姿态计算周期 单位 ms
pose_calc_period 1
#磁导航巡线 最大线速度 单位 m/s
mag_v 0.200000
#磁导航 最大角速度 单位 rad/s
mag_max_w 0.800000
#线速度最大加速度 单位 m/s^2
time_to_max 0.0
#角速度最大加速度 单位 rad/s^2
time_to_max_w 0.0
#RC遥控器参数 T8S 40 200 1000 1800
rc_dead_zone 40
rc_min 200
rc_mid 1000
rc_max 1800

修改 tianbot_core.launch 文件 ​

确定串口设备 ​

通过热插拔 USB 接头的方式，确定串口设备的正常识别和串口名称

打开一个终端，执行如下命令

shell
lsusb

或

shell
ls /dev/tty*

假设这里对比热插拔前后看到的设备为/dev/ttyACM0，则串口设备为/dev/ttyACM0

提示

修改launch文件中的串口设备 ​

打开tianbot_core.launch文件，将<arg>标签中的default属性修改为/dev/ttyACM0，完成后：

xml
  <arg name="serial_port" default="/dev/ttyACM0" />

然后需要给串口设备添加读写权限，执行如下命令：

shell
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

如果不添加，可能会出现下图问题

修改底盘类型 ​

这里的参数设置需要与先前的控制器参数配置保持一致，不一致则会出现下图的问题 在上面的文件中，我们设置参数为 diff

底盘参数)

  • mecanum(三轮全向)
  • omni(四轮全向)
  • diff(二轮差速)

我们将tianbot_core.launch中默认的omni

xml
  <arg name="type" default="omni" />

改为我们将默认的

xml
  <arg name="type" default="diff" />

启动 tianbot_core.launch ​

新开一个终端，执行如下命令

shell
roslaunch tianbot_core tianbot_core.launch

运行后终端如下，并且TIANBOT控制器发出滴滴滴，则该步完成

如何配置参数 ​

打开一个终端，执行如下命令

shell
roslaunch tianbot_core tianbot_core.launch

然后再新开一个终端，执行如下命令

shell
roscd tianbot_core/scripts/ 
tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/tianbot/tianbot_core/scripts$ python3 param_set.py ../param/tianbot_diff_cfg

提示

推荐使用 Python 版本为 Python3.8

等待一下，在终端中可以看到已配置的所有参数，表示配置完成。