实验七 多点导航

【实验目标】

• 实现多点导航（真实场景）
• 实现多点导航（仿真环境）

【实验内容】

多点导航真车应用

在实际环境中实现多点导航

1、启动真车

roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch

2、启动导航

roslaunch tianracer_navigation tianracer_teb_nav.launch

3、启动多点导航

roslaunch tianracer_navigation tianracer_multi_goal.launch

多点导航仿真应用

在 simulator 仿真环境中实现多点导航，先修改 tianracer_multi_goal.launch 文件，将 false 改为 true，保存

1、启动仿真环境

roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch

2、启动多点导航

roslaunch tianracer_competition tianracer_multi_goal.launch

基于剩余路径点的预发布策略（仅适用于 24-08-08 后出货的平台）

提示

下述操作需要在实车上进行

1、启动真车

roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch

2、启动导航

roslaunch tianracer_navigation tianracer_teb_nav.launch use_rviz:=true

3、启动目标点生成工具

roslaunch tianracer_gazebo click_waypoints.launch

使用2D Nav Goal工具，逐个点击地图上的点，以生成多个导航目标点，使用Ctrl + C保存

默认状态下，生成的目标点文件位于tianracer_gazebo/scripts/waypoint_race/points.yaml中

4、启动基于剩余路径点控制预发布策略

rosrun tianracer_gazebo multi_goal_rc3.py

完整流程参考