Hector SLAM 建图

准备工作

首先改代码，在 tianbot_hector.slam 移动过来，看包含文件，发现没有

<rosparam file="$(find tianbot_slam)/param/hector.yaml" command="load" />

所以这个 yaml 文件也要一起移动过来，文件在 param 里。

移动到：

对照 gmapping 改参数，把

改为：

把参数移动过来，把话题名改成对应的即可。

启动驱动

roslaunch tianbot_mini bringup.launch

roslaunch tianbot_mini lidar.launch

roslaunch tianbot_mini slam_hector.launch

roslaunch tianbot_mini teleop.launch

保存配置文件

在 Rviz 直接保存查看构建的地图的配置文件，配置文件保存到了这里：

提示

Hector 对激光雷达精度很高，移动的时候尽可以慢一点。

保存地图

roslaunch tianbot_mini map_save.launch

提示

文件位置为tianbot_mini_ws/src/tianbot_mini/maps