ROS1与ROS2的对比
本章节将总结和对比ROS1与ROS2的一些常用指令，
ROS1 tutorials,链接如下，可详细学习 https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
ROS2 官方链接如下，可详细学习 https://docs.ros.org/en/humble/
ROS1与ROS2之间的变化 http://design.ros2.org/articles/changes.html
常用操作
ros工作空间
| ROS1 | ROS2 | 主要功能 |
|---|---|---|
| mkdir -p ~/catkin_ws/src | mkdir -p ~/ros2_ws/src | 创建工作空间 |
| cd ~/catkin_ws | cd ~/ros2_ws | 切换至工作空间目录 |
| catkin_make | colcon build | 编译工作空间 |
| source ~/catkin_ws/devel/setup.bash | source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash | 将工作区添加到ROS环境中 |
| echo $ROS_PACKAGE_PATH | echo $ROS_PACKAGE_PATH | 检查环境变量 |
| sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO--< Package Name > (需要手动添加) | rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y（自动搜索） | 安装工作空间中功能包所需依赖项 |
编译工具
| ROS1（rosbuild、catkin） | ROS2 （ament、colcon） | 主要功能 |
|---|---|---|
| catkin_make | colcon build | 编译整个工作空间 |
| catkin_create_pkg <package_name> std_msgs rospy roscpp | ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name> | 创建功能包 （std_msgs、roscpp、rospy为依赖文件） |
| catkin_make_isolated | 编译整个工作空间，独立每个功能包 | |
| catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="需要单独编译的包名" | colcon build --packages-select <package_name> | 编译指定的功能包 |
| catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 | 指定编译时Python解释器为Python3 |
ROS基础指令
| ROS1 | ROS2 | 主要功能 |
|---|---|---|
| rosmsg show | ros2 interface show | 查看某个消息的数据结构 |
| rosbag | ros2 bag | 记录系统中所有的话题记录并保存起来，下次用的时候再复现出来 |
| roscore | 在运行所有ROS程序前首先要运行的命令 | |
| rosrun [package_name] [node_name] | ros2 run [package_name] [node_name] | 直接运行一个包内的节点 |
| rosservice | ros2 service | 查看当前存在的服务 |
| sudo apt-get install ros-<发行版>-ros-tutorials | 同左 | 安装ros-tutorials的包 |
| rospack find [package_name] | ros2 pkg | 获取有关软件包的位置信息等 |
| roscd | 只会查找ROS_PACKAGE_PATH中列出的目录中的 ROS 包 | |
| rosrun rqt_graph rqt_graph | ros2 run rqt_graph rqt_graph | 创建系统中正在发生的事情的动态图 |
| rosed [package_name] [filename] | 查看并选择性地编辑包中的所有文件，而无需知道其确切名称 |
node操作
| ROS1 | ROS2 | 主要功能 |
|---|---|---|
| rosnode list | ros2 node list | 获得运行节点列表 |
| rosnode info node-name | ros2 node info node-name | 查看节点信息 |
| rosnode kill node-name | 终止节点 | |
| rosnode cleanup | 将节点从列表中删除 |
topic操作
| ROS1 | ROS2 | 主要功能 |
|---|---|---|
| rostopic list | ros2 topic list | 当前活跃的话题 |
| rostopic echo topic-name | ros2 topic echo topic-name | 查看某个话题上发布的消息 |
| rostopic info topic-name | ros2 topic info topic-name | 获取更多关于话题的信息 |
| rostopic list l grep goal | ros2 topic list l grep | 查找特定的节点 |
| rosmsg show message-type-name | ros2 topic list -t | 查看消息类型 |
| rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content： | ros2 topic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content： | 发布特定消息 |
| rostopic hz topic-name | ros2 topic hz topic-name | 输出每秒发布的消息数量 |
| rostopic -v | 显示要发布和订阅的主题及其类型的详细列表 | |
| rostopic type [topic] | ros2 topic type [topic] | 返回正在发布的任何主题的消息类型 |
| rosmsg show [话题类型] | 查看消息的详细信息 |
service操作
| ROS1 | ROS2 | 主要功能 |
|---|---|---|
| rosservice list | ros2 service list | 打印有关活动服务的信息 |
| rosservice call [service] [args] | ros2 service call [service] [args] | 使用提供的参数调用服务 |
| rosservice type [service] | ros2 service type [service] | 类型打印服务类型 |
| rosservice find | ros2 service find [service] | 按服务类型查找服务 |
| rosservice uri | 打印服务 ROSRPC uri |
param操作
| ROS1 | ROS2 | 主要功能 |
|---|---|---|
| rosparam set | ros2 param set | 设置参数 |
| rosparam get | ros2 param get | 获取参数 |
| rosparam load | ros2 param load | 从文件中加载参数 |
| rosparam dump | ros2 param dump | 转储参数到文件 |
| rosparam delete | ros2 param delete | 删除参数 |
| rosparam list | ros2 param list | 列表参数名称 |
pack操作
| ROS1 | ROS2 | 主要功能 |
|---|---|---|
| rospack list | ros2 pkg list | 显示出当前的包信息 |
| rospack depends1 beginner_tutorials | 显示当前包的一级依赖 | |
| rospack depends beginner_tutorials | 显示当前包的所有依赖 |
rqt操作
| ROS1 | ROS2 | 主要功能 |
|---|---|---|
| rqt_graph | ros2 run rqt_graph rqt_graph | 可视化当前的节点连接图 |
| rqt_bag | ros2 run rqt_bag rqt_bag | 可视化进行rosbag的录制、播放操作 |
| rqt_plot | ros2 run rqt_plot rqt_plot | 可视化某一话题的数据波形，比如IMU，支持导出 |
| rqt_console | ros2 run rqt_console rqt_console | 可视化节点日志，便于调试 |
| rqt_image_view | ros2 run rqt_image_view rqt_image_view | 可视化ros节点输出图像的查看 |
| rqt_dep | ros2 run rqt_dep rqt_dep | 可视化ros Package的节点依赖图 |
| rqt_logger_level | ros2 run qt_logger_level qt_logger_level | 提供了一个GUI插件，用于配置ROS节点的记录器级别 |
| rqt_topic | ros2 run rqt_topic rqt_topic | 可视化当前ROS通信网络中的所有话题 |
使用Tips
ROS1
- 在编译ros工作空间前，先执行下面的命令，可以避免一些奇怪的功能包依赖关系
shell
tianbot@ros2go:~$ source /opt/ros/noetic/setup.bash再执行
shell
tianbot@ros2go:~$ cd ~/tianbot_ws && catkin_makeROS2
shell
tianbot@ros2go:~$ ros2 --help # 快速查看ros2相关命令