Tianbot

深浅模式

实验二 ROS控制底盘运动 ​

【实验目标】 ​

  • 通过roslaunch指令启动小车底盘，了解如何通过ROS启动TOM车底盘
  • 对可视化工具Rviz进行简单的配置操作，体验底盘的运行效果
  • 通过话题消息，学习ROS是如何控制TOM车运动的
  • 通过teleop节点，学习如何用键盘按键控制底盘运动

【实验内容】 ​

SSH远程连接小车 ​

为了方便远程控制小车，我们在电脑端用SSH连接小车上位机端，这样只需要在笔记本电脑上操作，就可以直接控制小车

1、查看个人PC端和小车端的IP地址 同时按下键盘组合键Ctrl + Alt + T启动终端，或直接点击Terminal终端图标

（个人PC端） 打开终端输入：ifconfig，记住这个地址

（小车端）可以外接显示器、键盘，按同样方法查看小车IP，如果是TOM车升级版套餐，我们会附赠键鼠显一体设备，可直接用双Type-C线连接，长按开机键打开屏幕

2、主从机配置

查看两机地址后，将IP地址写入.bashrc文件中：gedit ~/.bashrc

上面写主机（小车端）地址，下面写从机（个人PC端）地址

修改完保存后source一下：source ~/.bashrc

3、SSH连接ssh [email protected]输入密码‘ROS’按回车，进入小车终端，会发现@后面的计算机名变成了tianbot，说明当前终端已经进入了tianbot端

注意！！！

个人PC端为：tianbot@ros2go 小车端为：tianbot@tianbot

每次新打开终端，如果要进入小车端都要先SSH连接 启动rviz、rqt等图形化界面，建议在个人PC端启动，也就是在计算机名为ros2go的终端

底盘全部启动 ​

打开小车电源和上位机电源，并确保上位机端和个人PC端连接在同一局域网下 1、打开终端2、SSH远程连接小车

shell
ssh [email protected]

3、启动底盘 在终端为tianbot@tianbot的小车端输入命令：

shell
roslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch

4、查看话题消息 打开新终端，此时端口是个人PC端，输入命令：

shell
rostopic list

发现有一堆信息，这就是底盘启动的话题 5、发布速度话题消息 我们发布一个速度话题消息，来控制底盘运动，继续在PC端输入（后面用Tab补全）：

shell
rostopic echo -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.2
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5"

按下回车，会发现小车在转圈，说明ROS就是通过这个话题与智能车进行通信，从而控制小车运动的

底盘单独启动 ​

单独启动需要在tianbot端口启动

Tianbot 底盘 ​

shell
roslaunch tianbot_core tianbot_core.launch

激光雷达 ​

shell
roslaunch tianbot_bringup lidar.launch
roslaunch tianbot_rviz view_lidar.launch

深度相机 (if applicable) ​

shell
roslaunch tianbot_bringup rgbd_camera.launch

USB摄像头 ​

shell
roslaunch tianbot_bringup usb_cam.launch

GPS (if applicable) ​

shell
roslaunch tianbot_bringup gps.launch

键盘控制 ​

shell
roslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
按照输出框提示，按键控制小车运动

写一个简单的Python程序，控制小车画圆 ​

我们选择VS Code进行程序的编写

  1. 在tianbot_bringup功能包下新建文件夹scripts，用来存放python文件，新建draw_circle.py文件，将下列源码复制粘贴进去，最好自己敲一遍。
python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from geometry_msgs.msg import Twist

def  talker():
    pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    rospy.init_node('draw_circle', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) 

    vel_cmd = Twist()
    vel_cmd.linear.x = 0.2
    vel_cmd.linear.y = 0
    vel_cmd.linear.z = 0
    vel_cmd.angular.x = 0
    vel_cmd.angular.y = 0
    vel_cmd.angular.z = 0.5
    pub.publish(vel_cmd)

while  not  rospy.is_shutdown():
    str = "run time %s" % rospy.get_time()
    rospy.loginfo(str)
    pub.publish(str)
    rate.sleep()

if  __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except  rospy.ROSInterruptException:
        pass
  1. 保存退出，设置文件为可执行权限，右键属性-->权限-->允许作为程序执行文件
  2. 运行 启动小车底盘，运行刚写好的程序：rosrun tianbot_bringup draw_circle.py 小车就会开始做画圆运动！