Tianbot

深浅模式

使用环境配置 ​

1、ROS2GO 启动电脑 ​

TIANBOT 迷你机器人来说附带的 ROS2GO 随身系统已预置当前版本固件所匹配的功能包，目前搭配的 ROS2GO 系统为 Ubuntu18.04+ROS melodic 版本，使用 ROS2GO 中启动系统，简单来说只需要 3 步：

  • 将 ROS2GO 插入 USB3.0 端口，开启电脑
  • 按下快捷键进入 BIOS 设置页面，在 BOOT 启动项中选择TIANBOT ROS2GO
  • 开始 ROS2GO 之旅

本手册主要讲解迷你机器人使用，如需 ROS2GO 更详细的介绍和使用，可以点击ROS2GO 使用手册查看。

注意

ROS2GO 必须正常关机后才能拔出，直接拔出会损坏系统。

2、启动迷你机器人--单机模式 ​

在首次迷你机器人使用之前，我们需要将上面使用 ROS2GO 启动的电脑连接迷你机器人的热点（热点名通常为TBMN_XX）上即可使用。

  1. 长按电源按钮 3 秒，蜂鸣器响起，激光雷达转动，系统状态灯黄灯闪烁，此时设备进入热点模式。
  2. 热点模式持续 30 秒，迷你机器人会创建 TBMINI-XXXX 热点，该热点未加密，我们使用电脑连接该热点，系统状态指示灯变为绿色。

注意

TBMINI-XXXX 热点相当于 2.4G 频段，如果周边同频段比较多，可能会干扰。 热点模式持续 30 秒黄灯快闪没连接到，重新按照教程再次操作即可。 热点模式只支持一个客户端链接到此热点。 TIANBOT MINI 机器人长按关机键即可正常关机

3、开始 SLAM--单机模式 ​

迷你机器人 ROS 功能包已随车预置，电脑连接热点后，将接收器也插入同一台电脑上，确保雷达指示灯红蓝灯常亮和系统状态指示灯绿色长亮，此时已连接正常开始建图导航测试。

如果已经熟悉 ROS，可以打开终端一次运行所有节点直接 SLAM，在地图上点击 2D NAV Goal，可以边走边建图，无须使用网页遥控，

shell
roslaunch tianbot_mini demo_slam.launch