自主导航

如何利用已建立的地图进行导航

保存地图后，会使用默认地图进行导航

roslaunch tianracer_navigation tianracer_teb_nav.launch

如果正确配置了ROS的多机互联, 可以在控制台电脑上打开RViz进行查看

roslaunch tianracer_rviz view_teb_planner.launch

设置初始位置

通过rviz界面的2D pose Estimate给定机器人初始位姿

提示

在设置初始位置时，需要尽量将初始位置点与机器人的真实位置相对应，姿态上有一点误差也问题不大，机器人会自动进行修正

设置规划导航点

利用Navigation2 Goal按键在地图上给定目标点，机器人则会自动开始规划路径进行导航

提示

发现rviz界面全局轨迹正常生成，但是小车未动，请检查遥控器上是否禁用遥控模式

如何切换其他局部导航规划器

默认使用teb来进行局部规划，如果需要切换到l1，则可以运行下面的代码

roslaunch tianracer_navigation tianracer_l1_nav.launch

roslaunch tianracer_rviz view_teb_planner.launch