Tianbot

深浅模式

常见问题 ​

多机通信配置错误 ​

  • 主机端（发送控制指令一端） 启动前，请确定ROS_MASTER启动正常，可以使用如下命令查看
bash
tianbot@ros2go:~$ rostopic list
ERROR: Unable to communicate with master!

若输出为Unable to communicate with master!，则代表未正常启动ros_master

提示

注意，当 ROS_MASTER 未正常启动时，自启动服务会运行失败，导致无法正常在 ROS 网络中通信，表现为断连状态。 所以，再给小车开机上电前，请确保ros_master正常启动。

  • 从机端（小车端）

提示

  • 确保从机端，再获取机器人信息时，
  • 检查返回的机器人网络地址(不为空)
  • ROS_MASTER_URI配置正确

image-20240604101753740

下位机连接异常 ​

bash
tianbot@ros2go:~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/tianbot_01/debug_cmd
/tianbot_01/debug_result

此时表示与下位机连接异常，请检查硬件接线和软件部分

下位机正常连接 ​

bash
tianbot@ros2go:~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tianbot_01/cmd_vel
/tianbot_01/debug_cmd
/tianbot_01/debug_result
/tianbot_01/imu
/tianbot_01/odom
/tianbot_01/uwb

主机多机通信配置错误 ​

如果下位机连接正常，但是，向话题/tianbot_core/cmd_vel发布信息，小车未运动，可以检查主机端的多机通信配置状态。

bash
# set $ROS_MASTER_URI and $ROS_IP for Multi Machine Communicate
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

## ROS_IP
IP=$(ip addr show wlan0 | grep -w inet | awk '{print $2}' | awk -F / '{print $1}')
export ROS\_IP=${IP}

如何控制 tianbot_core 自启动服务 ​

bash
systemctl restart tianbot_core.service        # 重启自启动服务
systemctl status tianbot_core.service	      # 查看自启动服务状态		
systemctl stop tianbot_core.service           # 停止自启动服务
bash
systemctl enable tianbot_core.service           # 停止开机自启动服务
systemctl disable tianbot_core.service           # 停止开机自启动服务

如何查看自启动服务日志

bash
journalctl -u tianbot_core.service  -n 100      # 查看最近100条日志信息