Tianbot

深浅模式

使用 Nokov 动捕将 VRPN 流发布到 ROS1 广播中 ​

刚体坐标系检查 ​

Nokov 动捕 VRPN 流设置 ​

选择可用的网卡地址 ​

此处选择 192.168.0.37 需要与我们后续运行的 ROS_MASTER 主节点设备的 IP 地址保证在同一个网段中

VRPN 数据流设置 ​

VRPN 数据流的单位 ​

Nokov 动捕还支持一些比较好用的功能，使用时只需要在开启 VRPN 流发布前，勾选对应选框即可

  • VRPN 数据的位置偏移
  • VRPN 数据流的反转
  • VRPN 速度与加速度信息

运行 vrpn_client_ros 节点 ​

确保你的 ROS_MASTER 主节点已经启动 ​

bash
roscore

安装 vrpn_client_ros ​

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-vrpn-client-ros

Nodes and Topics ​

这里的tianbot就是我们刚才在动捕软件中创建资产的名称，如果有多个资产，就会有多个如下命名风格的话题

  • vrpn_client_node/tianbot/pose
  • vrpn_client_node/tianbot/twist
  • vrpn_client_node/tianbot/accel
bash
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=192.168.0.37  # 192.168.0.37需要与我们在动捕软件中设定的网卡保持一致

bash
rostopic list # 查看话题列表

  • /vrpn_client_node/tianbot/pose
bash
rostopic echo /vrpn_client_node/tianbot/pose

  • /vrpn_client_node/tianbot/twist
bash
rostopic echo /vrpn_client_node/tianbot/twist

  • /vrpn_client_node/tianbot/accel
bash
rostopic echo /vrpn_client_node/tianbot/accel