一、实验工具的使用
实验目标
- 体验高效开发工具ROS2GO
- 了解常用代码管理工具github，将源码下载至本地
- 如何查看文档
实验内容
ROS2GO
从ROS2GO中启动ROS系统，简单来说只需要3步：
- 将ROS2GO插入USB3.0端口
- 在启动项中选择TIANBOT ROS2GO
- 正常启动，开始ROS2GO之旅
详情查看：ROS2GO如何启动
Github
GitHub是一个面向开源及私有软件项目的托管平台，因为只支持Git作为唯一的版本库格式进行托管，故名GitHub。 使用Github的目的之一是方便对代码进行管理
下载并编译Tianbot元功能包源码（ROS2GO里已经下载好源码）
cd ~/tianbot_ws/src/
git clone https://github.com/tianbot/tianbot.git
cd ~/tianbot_ws
catkin_make注意！！！
关于修改源码问题，在下面几个实验中，我们不推荐大家直接修改源码进行实验，如果实在要进行其他功能开发，建议新建功能包，或复制粘贴原文件，应尽量保证代码的最佳实践。
VS Code
VS Code是一款功能强大的代码编辑器，被称为“宇宙第一IDE”，这里ROS2GO也提前配置好了，点击桌面下方图标打开，左上角文件-->打开文件夹-->选择tianbot_ws下的tianbot功能包，即可查看源码以及进行编辑开发 
Linux常用命令
| 命令 | 功能 |
|---|---|
| cd tianbot_ws | 进入tianbot_ws文件夹 |
| cd .. | 返回上一级目录 |
| ls | 查看当前文件与目录 |
| tab | 补全命令 |
| ctrl+c | 中断程序执行 |
| ctrl+shift+c | 终端窗口下的复制 |
| ctrl+shift+v | 终端窗口下的粘贴 |
| ctrl+shift+w | 关掉窗口 |
| cp file1 file2 file3 dir | 把文件file1、file2、file3复制到目录dir中 |
| rm -i file | 删除文件file，在删除之前会询问是否进行该操作 |
| rm -fr dir | 强制删除目录dir中的所有文件 |
| sudo | 切换到超级用户模式以执行超级用户权限，提示输入密码 |
ROS常用命令
| 命令 | 功能 |
|---|---|
| mkdir | 新建文件夹 |
| touch | 新建文件 |
| catkin_create_pkg | 创建功能包 |
| catkin_make | 编译工作空间 |
| roscd | 跳转至某个pkg目录下 |
| rostopic list | 查看当前启动话题列表 |
| rosnode list | 查看当前启动节点列表 |
| ctrl+shift+w | 关掉窗口 |
ROS_WIKI
更多更详细的ROS教程可以在ROS官网学习：http://wiki.ros.org
看云
我们所有产品的使用手册和实验指导书，公司的主要产品可在(http://doc.tianbot.com/)查看。