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软件环境配置

ssh 连接网络

设置网络时不需要连接屏幕,我们直接使用一根 MicroUSB 线即可完成 Jetson 板卡的网络设置

  1. 通过 Jetson 板卡的 MicroUSB 接口连接到您的计算机

T110 具体连接方式如上图,其他使用 Jeston 板卡的车型连接方式类似

  1. 连接后,在计算机上通过 SSH 访问 TIANRACER
  1. 输入密码ros后,您将看到如图的变化 网络配置

注意

可以从图中看到,在终端输入ssh [email protected],然后输入密码ros,即可连接到 Jetson 板卡。

此时的终端用户名从tianbot@tianbot-ros2go变成了tianbot@tianbot-nano,说明已经成功 ssh 连接到 Jetson 板卡上。

  1. 使用以下指令配置 Jetson 板卡网络连接
shell
sudo nmcli device wifi connect WIFI名称 password WIFI密码

举例如下

假设现在需要让小车连接到名为TianbotOffice-5G的 WIFI 网络,密码为www.tianbot.com

则应该在终端 (此处所说的终端仍然是指以tianbot@tianbot-nano为用户名的) 输入以下指令:

shell
​​sudo nmcli device wifi connect TianbotOffice-5G password www.tianbot.com

命令完成之后,再次查看小车的

  1. 命令正常执行后,使用ifconfig命令查看 Jetson 板卡的网络信息

从上图中可以看到,Tianracer 小屏上的 IP 地址为192.168.0.34.129,终端(tianbot@tianbot-nano)显示wlan0网卡的 ip 地址为192.168.0.129,则说明小车的 Jetson 板卡主控已成功连接局域网之下

  1. 如无意外,此时已成功的配置 TIANRACER 无人车连接到 WIFI 网络中,我们将 USB 断开连接。

  2. 重启 Jetson Nano,就可以在信息屏上看到关于 IP 地址、CPU、GPU、RAM 占用等信息。

远程桌面连接

VNC

在开始远程连接前,请确保已经成功连接到 WIFI 网络。

注意

想要电脑通过无线网络的方式连接到小车,需要保证以下两点

  1. 电脑与小车处于同一局域网,电脑与小车连接的 WIFI 网络需要相同
  2. 电脑的 IP 地址与小车的 IP 地址需要在同一网段之下,

根据小屏显示的IP,新建一个终端,可以通过ssh tianbot@IP进入,注意@之后应该填写小屏显示的IP地址。

ssh 进入后,运行如下命令,启动VNC服务

shell
./vnc_server.sh

然后通过VNC 客户端进行连接

ROS 驱动配置

检查源码是否与远程仓库一致

shell
cd ~/tianbot_ws/src/tianracer/
git fetch
git status
git pull