软件环境配置

ssh 连接网络

设置网络时不需要连接屏幕，我们直接使用一根 MicroUSB 线即可完成 Jetson 板卡的网络设置

1. 通过 Jetson 板卡的 MicroUSB 接口连接到您的计算机

T110 具体连接方式如上图，其他使用 Jeston 板卡的车型连接方式类似

2. 连接后，在计算机上通过 SSH 访问 TIANRACER

ssh tianbot@192.168.55.1

3. 输入密码ros后，您将看到如图的变化

注意

可以从图中看到，在终端输入ssh tianbot@192.168.55.1，然后输入密码ros，即可连接到 Jetson 板卡。

此时的终端用户名从tianbot@tianbot-ros2go变成了tianbot@tianbot-nano，说明已经成功 ssh 连接到 Jetson 板卡上。

4. 使用以下指令配置 Jetson 板卡网络连接

sudo nmcli device wifi connect WIFI名称 password WIFI密码

举例如下

假设现在需要让小车连接到名为TianbotOffice-5G的 WIFI 网络，密码为www.tianbot.com，

则应该在终端 (此处所说的终端仍然是指以tianbot@tianbot-nano为用户名的) 输入以下指令：

​​sudo nmcli device wifi connect TianbotOffice-5G password www.tianbot.com

命令完成之后，再次查看小车的

5. 命令正常执行后，使用ifconfig命令查看 Jetson 板卡的网络信息

从上图中可以看到，Tianracer 小屏上的 IP 地址为192.168.0.129，终端（tianbot@tianbot-nano）显示wlan0网卡的 ip 地址为192.168.0.129,则说明小车的 Jetson 板卡主控已成功连接局域网之下

6. 如无意外，此时已成功的配置 TIANRACER 无人车连接到 WIFI 网络中，我们将 USB 断开连接。

7. 重启 Jetson Nano，就可以在信息屏上看到关于 IP 地址、CPU、GPU、RAM 占用等信息。

远程桌面连接

Rustdesk

在输入框中，填写Tianracer 小屏上的 看到的IP地址192.168.0.129，点击 connect 连接

输入密码为Tianbot_2016，点击 OK

成功登录后，点击全屏

• 具体连接方法和详细步骤，可参考Rustdesk 连接教程

VNC

在开始远程连接前，请确保已经成功连接到 WIFI 网络。

注意

想要电脑通过无线网络的方式连接到小车，需要保证以下两点

1. 电脑与小车处于同一局域网，电脑与小车连接的 WIFI 网络需要相同
2. 电脑的 IP 地址与小车的 IP 地址需要在同一网段之下，

根据小屏显示的IP，新建一个终端，可以通过ssh tianbot@IP进入，注意@之后应该填写小屏显示的IP地址。

ssh 进入后，运行如下命令，启动VNC服务

./vnc_server.sh

然后通过VNC 客户端进行连接

ROS 驱动配置

检查源码是否与远程仓库一致

cd ~/tianbot_ws/src/tianracer/
git fetch
git status
git pull

提示

git 快速使用