实验二 ROS控制底盘运动

【实验目标】

• 通过roslaunch指令启动小车底盘，了解如何通过ROS启动Tianracer无人车
• 对可视化工具Rviz进行简单的配置操作，体验底盘的运行效果
• 通过话题消息，学习ROS是如何控制Tianracer无人车运动的
• 通过teleop节点，学习如何用键盘按键控制底盘运动

【实验内容】

SSH远程连接小车

为了方便远程控制小车，我们在电脑端用SSH连接小车上位机端，这样只需要在笔记本电脑上操作，就可以直接控制小车 1、查看个人PC端和小车端的IP地址 同时按下键盘组合键“Ctrl + Alt + T”启动终端，或直接点击“Terminal”终端图标 （个人PC端） 打开终端输入：ifconfig，记住这个地址

（小车端）可以外接显示器、键盘，按同样方法查看小车IP，Tianracer无人车配置了OLED屏幕，可直接在上面查看IP等信息

2、主从机配置 查看两机地址后，将IP地址写入.bashrc文件中：gedit ~/.bashrc 上面写主机（小车端）地址，下面写从机（个人PC端）地址

修改完保存后source一下：source ~/.bashrc 3、SSH连接 ssh [email protected]输入密码ROS按回车，进入小车终端，会发现@后面的计算机名变成了tianbot，说明当前终端已经进入了tianbot端

提示

个人PC端为：tianbot@ros2go

提示

小车端为：tianbot@tianbot-nano

提示

每次新打开终端，如果要进入小车端都要先SSH连接

提示

启动rviz、rqt等图形化界面，建议在个人PC端启动，也就是在计算机名为ros2go的终端

底盘全部启动

打开小车电源和上位机电源，并确保上位机端和个人PC端连接在同一局域网下 1、打开终端 2、SSH远程连接小车

ssh [email protected]

3、启动所有驱动 在终端为tianbot@tianbot的小车端输入命令：

roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch

4、查看话题消息 打开新终端，此时端口是个人PC端，输入命令：

rostopic list

发现有一堆信息，这就是底盘启动的话题，但我们发现并没有cmd_vel速度话题，这是因为Tianracer是一款阿克曼运动模型的无人车，需要转换为ackermann消息

5、阿克曼运动模型ackermann 阿克曼模型其实就是类似汽车运动的模型（car_like）

详解参考：https://wiki.ros.org/Ackermann Group

单独启动底盘传感器

启动Tianracer底盘

roslaunch tianracer_core tianracer_core.launch

启动激光雷达

roslaunch tianracer_bringup lidar.launch

设置好多机通信后，可以在电脑上观察激光数据

roslaunch tianracer_rviz view_lidar.launch

启动USB摄像头

roslaunch tianracer_bringup usb_cam.launch

启动GPS（选配）

roslaunch tianracer_bringup gps.launch

启动深度相机（选配）

roslaunch tianracer_bringup rgbd_camera.launch