Tianbot

深浅模式

ROS基础功能 ​

快速体验slam建图 ​

可以在终端中输入下面的命令，运行slam建图

shell
roslaunch tianbot_mini demo_slam.launch

逐个体验单项功能 ​

驱动底盘及传感器 ​

Tinabot mini（编码器+IMU）

shell
roslaunch tianbot_mini bringup.launch
rostopic echo /tianbot_mini/odom                     # 查看里程计数据

激光雷达 ​

shell
roslaunch tianbot_mini lidar.launch          # 单独驱动激光雷达

如何控制底盘运动 ​

网页遥控 ​

迷你机器人开机后使用电脑/手机等连接到TBMINI-XXXX热点后，可以打开浏览器访问tianbot_mini.local/joystick进行遥控控制，点击按键切换不同模式。

  • 智能模式（ROS），默认是这个模式，系统状态指示灯为绿色，此模式我们可以控制小车移动建图，如果上位机未运行ROS节点，此模式下网页控制小车移动会卡顿；
  • 遥控模式（WEB），系统状态指示灯变为白色，此模式相当于遥控小车，我们可以拖动摇杆控制机器人运动。

通用遥控页面：tianbot_mini.local/joystick

ROS Topic通信 ​

运算平台通过串口与下位机进行通信

终端话题发布

shell
rostopic pub /tianbot_mini/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

对于主要在二维空间（xoy平面）内运动的平台，可以使用geometry_msgs/Twist消息类型，可以通过

  • linear.x控制前后
  • angular.z控制旋转

键盘控制

shell
roslaunch tianbot_mini teleop.launch

rqt发布

shell
rosrun rqt_publisher rqt_publisher