Gmapping 建图

分步启动 mini 时，首先启动机器人，再启动雷达，再运行 SLAM，再启动键盘节点，机器人才能移动。直接启动一个 launch 文件即可，这是为什么呢？

我们打开直接启动的 demo_slam.launch，发现其包括了分布启动时所需要的 launch 文件：

说明一个 launch 文件可以包含其他 launch 文件，直接把多个 launch 文件封装起来就可以一次启动。

我们把 slam.launch 拆分成建图定位，导航移动，单独运行，看只有一个是什么效果

• 在 slam_gmapping.launch 中删去如图高亮的 move_base 代码。
• 在 slam_movebase.launch 中删去 Gmapping 的代码，因只需打开一次 RViz，故再删去 RViz 的代码。

开启底盘驱动

1. 打开终端输入以下命令：运行迷你机器人驱动

roslaunch tianbot_mini bringup.launch

启动激光雷达

2. 打开新终端输入以下命令：运行雷达驱动

roslaunch tianbot_mini lidar.launch

启动 Gmapping 算法

3. 打开新终端输入以下命令：运行 SLAM

roslaunch tianbot_mini slam.launch

启动键盘遥控节点

4. 打开新终端输入以下命令：运行键盘遥控

roslaunch tianbot_mini teleop.launch

建图是没有问题的，但这个时候2D Nav Goal无法使用，机器人无法移动到目标点

再运行

roslaunch tianbot_mini slam_teb.launch

机器人可以运动到选取的目标点

提示

slam_teb.launch 是 Gmapping + TEB 导航的组合

通过分写slam.launch我们更深入理解到 gmapping 的建图，和 movebase 到目标点的移动。

最后可以存取地图

roslaunch tianbot_mini map_save.launch

直接保存到

文件位置为tianbot_mini_ws/src/tianbot_mini/maps

运行保存好的地图看效果，用命令行存地图看一下

在所有终端全部关闭的情况下启动节点控制器

roscore

打开地图 yaml 文件

rosrun map_server map_server map.yaml

订阅 map

可以发现，保存好的地图文件打开了。