TOM06S 中的节点说明
Nodes
robot_name/baserobot_name/tianbot_leds
Published Topics
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| imu | sensor_msgs/Imu | IMU 数据 |
| odom | nav_msgs/Odometry | 里程计数据 |
| uwb | geometry_msgs/Pose2D | UWB 数据 (注：不可用) |
| tf | tf2_msgs/TFMessage | TF 数据 |
Subscribed Topics
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| cmd_vel | geometry_msgs/Twist | 机器人速度指令 |
| leds | std_msgs/Int32MultiArray | LED 控制指令 |
Services
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| debug_cmd_srv | tianbot_core/DebugCmd | 下位机参数控制服务 |