可视化工具rviz的使用

视频

概要：

在RViz中观察机器人里程计信息，和机器人模型与里程计信息的结合。

正文：

提示

• Rviz为可视化工具，是让数据可视化。
• 而Gazebo是用于模拟真实环境生产数据，是用来产生数据的。

打开终端启动机器人

roslaunch tianbot_mini bringup.launch

打开终端启动RViz

rviz

添加 Add odometryFixed Frame选用tianbot_mini/odom，移动机器人，会有下图的效果。

再添加机器人模型 Add RoboModel

此处如果报错，请在robot_description处添加tianbot_mini