rosecho功能包详解

文件目录

源码：https://github.com/tianbot/rosecho

rosecho节点信息

话题

话题主要是输出识别、回答的文本消息。这里不包括Action相关的话题。

/rosecho/answer

云端返回的问题答案。只有云端问答库能匹配到回答时才有返回值。TTS输出的语音并不会打印

/rosecho/asr

语音识别结果。只要唤醒后讲话，就会有识别结果。

/rosecho/wakeup_pos

唤醒时，会返回声源定位方向

动作

动作库主要是TTS文本转语音时使用。注意云端返回的语音回答并不会触发tts的消息发布

/rosecho/tts/feedback

暂无返回值

/rosecho/tts/result

语音合成播报完成后会返回完成

/rosecho/tts/status

持续返回任务状态

/rosecho/tts/goal

TTS的动作目标。可以通过这个话题使ROSECHO进行语音合成。

/rosecho/tts/cancel

取消TTS的目标。可以用来打断语音合成播报。

服务

服务用来进行对AIUI核心板传递一些指令。

/rosecho/disable

停止AIUI的服务。

/rosecho/enable

启动AIUI的服务。

/rosecho/sleep

休眠。若当前为唤醒状态，调用该服务会进入休眠状态。

/rosecho/wakeup

手动唤醒AIUI。

/rosecho/wifi_cfg

配置无线网络。

动态参数

暂未开发

Python节点

这三个Python脚本在快速使用中都已经执行过。因为rostopic echo显示中文乱码的问题，特意增加两个Python节点供大家调试使用。

answer_echo.py

打印云端返回的答案文本。

asr_echo.py

打印语音识别结果。

demo.py

在turtlebot_stage下可以使用语音指令控制仿真的Turtlebot去到不同的地点。只需要修改文件中的目标点坐标，就可以适配自己的仿真或者机器人程序。