slam建图
地图创建
示例算法采用hku-mars
实验室开源的Point-LIO
建图算法
启动底盘和雷达驱动
shell
cd tianbot_ws
source devel/setup.bash
roslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch
单独启动雷达驱动
shell
cd tianbot_ws
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
雷达参数设置
在launch
文件中可以设置将多个雷达的话题
进行合并发布
或者是单独分开发布
。
通过设置参数multi topic
,
- 该参数设为
0
时是合并所有雷达为一个topic
发出, - 设为
1
时会分成多个topic
发出,多个topic则会以雷达自身的ip
进行区分。
如何进行多个激光雷达添加:打开tianbot_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360 _config.json
文件,在lidar_configs
参数下新复制一段,然后修改为新雷达的ip
即可
json
....
"lidar_ configs" : [
{
"ip" : "192.168.1.185",
"pcl_ data_ type" : 1,
"pattern_ mode " :0,
"extrinsic_ parameter" : {
"roll": 0.0,
"pitch": 0.0,
"yaw": 0.0,
"x": 0,
"y": 0,
"z": 0
}
},
{
"ip" : "192.168.1.123",
"pcl_ data_ type" : 1 ,
"pattern_ mode" : 0 ,
"extrinsic_ parameter " : {
"roll": 180.0,
"pitch": 0.0,
"yaw": 0.0,
"x": 0,
"y": 0,
"z": 0
}
}
]
地图保存
启动Point_LIO建图程序
shell
cd point_lio/ws
source devel/setup.bash
roslaunch point_lio mapping_mid360.launch
如果要更改雷达话题节点则需要在src/Point_LIO/config
文件中的mid360.yaml
中的lid_topic
与imu_topic
进行修改
在建图程序结束后程序会自动保存点云图
开关参数:对src/Point_LIO/config/mid360.yaml
文件中的pcd_save_en
参数进行修改,
true
:为结束后保存地图false
:为不保存
保存后的地图默认存储在src/Point_LIO/PCD
文件夹下
运行Fast_LIO建图
TODO