Robomaster TT 使用手册

首次收到 Robomaster TT 使用套装后，请务必先在 ROS2GO 中按照以下步骤进行代码更新：

更新代码

roscd rmtt_ros/..
git fetch && git pull -r

如果遇到网络连接超时的问题

fatal: unable to access 'https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git/': Failed to connect to mirror.ghproxy.com port 443: Connection timed out

可以尝试使用国内加速源，具体方法如下：

提示

下述操作均在tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$终端目录下进行

1. 修改本地远端仓库地址

git remote set-url origin https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git

2. 查看远端仓库地址是否修改成功

git remote -v

输出如下

origin	https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git (fetch)
origin	https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros.git (push)

3. 获取远端的所有修改

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git fetch

输出如下

remote: Enumerating objects: 9, done.
remote: Counting objects: 100% (9/9), done.
remote: Compressing objects: 100% (1/1), done.
remote: Total 5 (delta 4), reused 5 (delta 4), pack-reused 0
Unpacking objects: 100% (5/5), 10.03 KiB | 214.00 KiB/s, done.
From https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/rmtt_ros
   f19c46c..f7169e1  main       -> origin/main

4. 将获取的远端修改合并到本地工作区中

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git pull -r

输出如下

Updating f19c46c..f7169e1
Fast-forward
 rmtt_driver/scripts/rmtt_core.so | Bin 641112 -> 641112 bytes
 1 file changed, 0 insertions(+), 0 deletions(-)
Current branch main is up to date.

更新完成后查看当前工作区状态

tianbot@ros2go:~/tianbot_ws/src/rmtt_ros$ git status

输出如下

On branch main
Your branch is up to date with 'origin/main'.

nothing to commit, working tree clean

此时更新完成

视频教程

ROS 机器人集群的仿真与实践详解三：ROS 入门无人机

配置网络

使用 RMTT 前，需要配置网络

将这个按钮拨到下面，此时打开电脑 WiFi，搜索以 RMTT-XX 开头的热点信号，将电脑 WiFi 连接至该热点后，即可执行如下命令配置 RMTT 连接到路由器的 WIFI

roscd rmtt_driver/scripts

./set_sta.py TianbotOffice www.tianbot.com

TianbotOffice是笔者的路由器名字，www.tianbot.com是笔者的路由器密码，仅需改为你的就 OK

此时就已经配网成功，将按钮拨到上面，切换到路由模式，半分钟左右，飞机的扇叶就开始旋转，每当 RMTT 成功连接路由器后都会开启扇叶旋转

查询 RMTT 的 IP 地址

roscd rmtt_driver/scripts
./rmtt_scan_ip.py

启动 RMTT

提示

在执行如下命令之前，请将所有已经打开的终端关闭，否则会引起 IP 错误导致的等待问题

注意

192.168.0.215 就是./rmtt_scan_ip.py查询到的 IP 地址

roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215

打开一个终端，输入如下命令即可启动 rviz

roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch

之后按照如图所示添加配置项，即可添加机器人的描述信息

观看 RMTT 发布的话题信息

rostopic echo /tof_btm

rostopic echo /altitude

rostopic hz /imagine

rostopic hz /imu_data

在此延伸，使用rostopic list -v，观察更多的话题信息

飞机起飞

rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty

飞机降落

rostopic pub /land std_msgs/Empty

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

然后用 Tab 键补齐，就可以控制 RMTT 的移动

使用 Map 坐标系

如果需要使用 Map 坐标系，则要将 RMTT 放置到地图中

我们使用的是普通地图，非夜光地图

rosservice list

普通地图为/set_downvision,夜光地图为/set_hdmap

rosservice call /set_downvision "data: True"

rosservice call /set_hdmap "data: True"

data 是布尔型，将默认的 False 改为 True

此时 Rviz 中的 image 的图像就变为下置摄像头，且基坐标系 Fixed Frame 多了 map

必须启用 rosservice 的地图，且起飞才能更改坐标系 map

起飞 RMTT，将基坐标系改为 map,

rostopic pub /takeoff std_msgs/Empty

不同情况下的 TF 树

打开 rqt 观察 TF 树

当没有使用下述 rosservice 时 TF 树为

rosservice call /set_downvision "data: True"

而调用该服务后，会发现增加了一个从 base_link 到 map 的 TF 变换

同时我们可以发布一个静态变换，将 map 坐标系关联到 world 坐标系

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world /map 20

此时的 TF 树为

三个 TF 树反应了不同坐标系下的 TF 关系，值得深思！

注意

注意：如果涉及到多台机器人时，需要注意命名空间的问题

如果您观看了空地协同两台 RMTT 与两台 TBMini 的话，可能会使用下面方式来启动机器人，

roslaunch rmtt_driver rmtt_bringup.launch drone_ip:=192.168.0.215 \
drone_name:=rmtt_01 local_port:=8889 video_port:=11111

roslaunch rmtt_description rmtt_description.launch drone_name:=rmtt_01

此时您使用时rostopic list 或rossevice list 观察的话，会发现话题名称前都有一个/rmtt_01 此时的命令就为

rostopic echo /rmtt_01/tof_btm

rostopic pub /rmtt_01/takeoff std_msgs/Empty

实验手册

• experiment