拥有 ROS2GO 后，你可以做什么
作为开发者，我能想到至少可以使用 ROS2GO 做以下几件事：
- 学习，使用 ROS，进行机器人系统设计
- 学习，研究机器人感知，SLAM
- 学习，研究机器人控制，集群控制
- 在 Gazebo 中进行仿真，验证算法 idea
开箱即用
- 一键切换的 ROS1，ROS2 环境
- 各种预置好的 ROS 1，2 驱动功能包，具体支持如下表
| 硬件设备 | ROS1 | ROS2 |
|---|---|---|
| 激光雷达 | --------- | ----------- |
| Livox mid360 | 由于 mid360 的 json 配置 IP 需要用到唯一 S/N 码，所以没有直接集成 | |
| Velodyne | 已支持 | 已支持 |
| Osight | 已支持 | 已支持 |
| RPLIDAR | 已支持 | ----- |
| YDLIDAR | 已支持 | ----- |
| HOKUYO | 已支持 | ----- |
| 相机 | --------- | ----------- |
| 摄像头 | 已支持 | 已支持 |
| Astra | 已支持 | 已支持 |
| Intel Realsense | 已支持 | 已支持 |
| ZED2i | SDK 需要安转 CUDA，所以没有直接集成 |
方便的开发环境依赖
- Google 三件套：Glog，GFlags，Gtest
- 强大的非线性优化库 Ceres Solver
- 强大的线性代数运算库 Eigen
- 强大的图像处理库 OpenCV
- 强大的三维重建库 PCL
- 此外你可以根据需要，安装其他你喜欢的软件依赖，比如 G2O，Pangolin，Sophus，Gtsam，DBow3 等等，熟悉优秀的开源算法库，足以让你在实现机器人算法时如鱼得水，事半功倍
各种常用软件
- VScode
- GIMP 类似 PS 的强大图像处理软件
- LinuxQQ
- Timeshift 增量式备份神器
- Ctrl + Space，Shift 一键中英文切换的搜狗输入法
- Ctrl + Alt + A 一键开启火焰截图
- 此外你可以根据需要，安装其他你喜欢的软件，比如 OBS Studio,Blender，Rustdesk 等等
丰富的学习资源
首先是 GAZEBO 仿真，为了便于集中整理和分类，我们通过运动方式和底盘类型来划分不同的仿真实例。你可以看到不限于差速，阿克曼，全向轮式机器人，机械臂，足式机器人，无人机，机器人集群的相应仿真，如何将他们快速地运行起来，可以参考机器人的仿真模拟部分来进行
其次是 ROS1，ROS2 优秀 Tutorial，代码 Example，可以在 study_ws 和 ros2_study_ws 中找到，你可以对照 B 站古月居视频学习，具体位置在ROS2GO 资料使用说明中查看
安装深度学习环境
注意
此部分操作比较危险，操作前请使用 Timeshift 备份好数据，未备份或误操作导致文件系统损坏，个人数据丢失，天之博特不承担任何责任。
提示
在安装好深度学习环境之后，请先使用 Timeshift 进行备份，由于 Nvidia 驱动更新频繁，所以请务必在安装好驱动进行备份，否则某次不经意的系统更新就会导致 Nvidia 驱动崩溃（内核版本不匹配），所以在安装 N 卡驱动后不要轻易进行 Software Updater，这会导致已安装的 N 卡驱动和 DL 环境无法正常使用。
以强化学习为例，Gym 的 python 运行环境对依赖库的版本要求极严格，所以各种库版本冲突则是太正常不过了。
- NVIDIA 独显驱动：自
v20240921起，ROS2GO 已内置该驱动，无须折腾。 - Python 虚拟环境：你需要一个干净的 Python 环境管理工具，Miniconda 是个不错的选择，准备一套 Pytorch + ONNX + TensorRT 环境，能先把代码跑起来就是最关键的。尽量避免一行代码还没有跑起来，就出现各种奇奇怪怪的依赖库报错。