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ROS2GO 使用常见问题

如何查看自己的 ROS2GO 版本?

打开终端后运行如下命令

shell
lsb_release -a

ROS2GO 的用户名和密码是什么?

  • 用户名:tianbot
  • 密码:ros

如何切换 ROS1/ROS2 运行环境

切换到 ROS1:

shell
source $(ros2go_switch -v 1)

切换到 ROS2:

shell
source $(ros2go_switch -v 2)

如何切换中英文输入法

使用Ctrl+ 空格切换输入法,当处于搜狗输入法下,按下shift键切换中英文输入

为什么看视频没声音

首先你需要确定一下,

  1. 你的电脑上是否安装了声卡
  2. 你的声卡是可用的

如果你在 Windows 上使用时可以听到声音,但是在 Linux 上没有声音,那么很可能是 Linux 驱动不兼容。 因为 linux 官方为了兼容市面上多数的声卡,发布的是通用驱动,但对于部分厂商魔改过的声卡,显然则采用公版驱动无法正常驱动声卡,这同时也会影响到麦克风的正常工作。

ROS2GO 是基于 linux 内核和 Ubuntu 打造,所以也是一样的。通常 ubuntu 系统的长期支持版,如 ubuntu20.04,其硬件驱动会落后最新的 linux 硬件驱动 1~2 年,在 ROS2GO 中,我们采用了 linux 更新最快、最为活跃的 oem 内核系列,以保证用户体验,但仍然无法做到十全十美。

解决方法

目前有一个硬件上的解决方法,就是通过听说一体的 USB 声卡 (淘宝上可以买到)+听说一体的有线耳机(目前智能手机的原装耳机一般都是可以的)

  • 问:那为什么直接将有线耳机插在电脑上不可以呢?
  • 答:大体上的逻辑是这样的,有线耳机只能充当输入输出设备,本身不能处理模拟输入的声音信号,集成了音频处理芯片的 USB 声卡(或某些拓展坞 hub)能够处理声音信号。所以,需要通过耳机连接 USB 声卡(或带有声卡的拓展坞 hub),然后再将 USB 声卡(或这种拓展坞 hub)连接电脑,就能够正常识别麦克风和扬声器设备了。

在部分电脑上无法正常关机?

解决方案

很多人会出现,电脑黑屏后,很长时间没有反应,此时不要过于担心,粗暴的方法就是按住开关键,强制关机,不影响恢复,当然这种情况很少发生,但是千万不要在关机途中进行强制断电,拔掉 ROS2GO 等操作 目前这个问题在部分电脑上比较常见,目前有两种方式:

  1. 直接强制关机 即:按住电源键直接断电,经过长时间的测试,不会出现什么问题

  2. 软重启通过 Windows 关机 使用软重启按键:Ctrl + Alt + PrtScSysRq,松开PrtScSysRq键,然后在按住Ctrl+Alt键之后,依次按下r,e,i,s,u,b。切换到 Windows,再关机

ROS2GO 的三不要操作

注意

  1. 不要在使用中直接拔掉 ROS2GO
  2. 不要随意修改根(/)目录下的文件
  3. 不要轻易安装 NVIDIA 驱动,这可能会导致该 ROS2GO 的兼容性变差,无法在其他电脑上使用

提示

兼容性问题

很大一部分兼容性问题(99% 以上),主要是因为电脑与 Ubuntu 的兼容问题,这个问题可以善用搜索的方法,先在搜索引擎上搜索相关。

系统文件相关和软件版本

现阶段一共有两个版本: 1、ROS2GO P64

Ubuntu18.04+Melodic

总容量:64G

系统占用:资料盘大概 10G 独立的,剩下的装完系统还有 40G 左右

2, ROS2GO P128

Ubuntu20.04+Noetic,Galactic,Humble(源码编译)

总容量:128G(还可以定制更大容量)

系统占用:资料盘大概 10G 独立的,剩下的装完系统还有 100G 左右

读写速度相关

目前现版本是固态 U 盘,最好使用 USB3.0 接口。尤其是 ROS2GO P128 版本,必须使用 USB3.0 及以上接口才能发挥 ROS2GO 的高速读写速度。

配套课程相关

  • 古月出品《ROS 机械臂开发实战》&田博出品《ROS 移动机器人开发实战》

    观看方式:打开终端输入:ros2go_video 稍等几秒钟即可打开默认浏览器查看在线课程

    观看时限:三个月,从第一次连接服务器开始看教程开始计算。

  • 其他课程陆续增加中

硬件开发使用串口工具,如 CP2102 的问题

因为 ROS2GO 长期持续更新,支持新内核版本,内核升级速度很快,串口芯片有时候会在内核驱动中未来得及更新,导致如串口芯片无法识别,遇到此问题可以联系技术支持,我们会尝试帮找一下串口驱动解决方案(但是因为 linux 内核版本很新,不保证一定能解决)。

如果遇到 cp2102 无法找到驱动,可以按照以下方法依次输入命令解决

shell
sudo dkms remove cp210x/3.0 -k $(uname -r) && sudo dkms install cp210x/3.0 -k $(uname -r) && sudo modprobe cp210x

无法启动提示任意键继续

  • error: (hde, gpt1)/vmlinuz has invalid signature .
  • error: you need to load the kernel first .

按任意键继续...-

image-20211208151355112 这个提示一般都是没有关闭安全启动 Secure Boot,只需在 bios 中关闭掉即可正常启动

进入 ROS2GO 后没有 WiFi?

网卡型号实在太多了,同时厂家会定制奇怪型号的网卡,ROS2GO 无法保证所有网卡都支持,请查阅兼容列表中网卡型号支持,检查一下是否支持您的 WiFi 型号,如果无法识别网卡首先查看是否关闭 Secure Boot 或者更换内核启动查看是否可以正常驱动,如果还是无法正常驱动,可以试试以下方法

第一种方法:购买一个 USB 接口的 WiFi 适配器

第二种方法:手机连接电脑,使用手机自带的 USB 网络共享功能,本条经测试苹果和安卓手机都是可以使用的,具体方法可以搜索查看

第三种方法:如果更换内核后还是没网,终端输入 lspci 截图发售后群,@老司机 我们会根据截图查找下是否有对应型号的驱动

第四种方法:如果还是无法解决,笔记本可以更换 AX200 系列的无线网卡,这个价格非常香,性能也很稳

综上所述如果网卡找不到按照以下步骤进行排查,这样我们才可以进行技术支持:

  • 首先查看是否关闭 Secure Boot
  • 更换内核启动查看是否可以正常驱动
  • 上面 2 步都试了:终端输入lspci截图发售后群,@老司机 我们会根据截图查找下是否有对应型号的驱动
  • 如果没有找到那就是现阶段暂时无能为力,建议暂时使用第 1、2、4 种方法

ROS2GO 能不能使用独立显卡、GPU 等等

不推荐大家在 ROS2GO 中安装独显驱动,因为 ROS2GO 主要是便携开发,如果安装独显驱动,那么会导致插在另外一台电脑上无法显示画面,另一个问题是:linux 下的独显驱动都写的比较烂,安装起来很繁琐,也容易出现系统问题,导致系统不稳定,另外可以尝试使用 Timeshift 快照管理功能,在安装独显驱动前先对当前系统进行快照,安装出问题后可以直接恢复备份的快照。

无法访问原来的 Windows 下的硬盘?

这是一个使用双系统时常见的问题,最常见的原因是没有关闭 Windows 的快速启动,这样 Windows 并不是完全正常的关闭,了解问题可参考这个链接,修复此类问题:Error mounting /dev/sda2,使用命令

shell
sudo ntfsfix /dev/sda2

如何将系统安装到硬盘上?

ROS2GO 设计的初衷快捷启动、便捷移动、安全方便的特点,在本机硬盘安装 ROS2GO 的系统,理论上是完全可行的,但是可能会出现功能异常。如果有时间可以自己折腾,可以参考 CSDN 用户"静精进境"的文章ROS2GO 与 WIN10 双系统安装,但是需要提醒,对本机进行任何操作之前请备份重要数据,针对安装过程中出现的任何问题,导致损失等,我们不做任何保证。

如何进行远程控制,是否可以安装 VNC 等远程软件?

很多初学者在操作实际机器人时,希望可以用远程桌面进行操作,但是请不要在 ROS2GO 上安装 VNC,已经有安装 VNC 导致无法进入桌面或者显示问题的案例,如果需要远程控制,可以使用系统内的 Remmina Remote Desktop Client,选择 VNC 的模式连接即可,同时我们也推荐使用国产优秀软件Todesk

怎么进行 ROS2GO 定制

ROS2GO 为企业提供软硬件客制化方案,定制包含不仅限于:容量、LOGO、用户名、随盘资料、驱动支持、软件包、桌面等,如您有需要,请联系在线客服,我们会有专人为您解答。

一些奇怪的知识点