Tianbot

深浅模式

常见问题 ​

如何查看自己的 ROS2GO 版本 ​

v20241019以后发布的版本已经内置fastfetch

  1. 下载安装fastfetch：https://github.com/tianbot/tianbot_docs/releases/download/fastfetch-latest/fastfetch-linux-amd64.deb

  2. 打开终端后运行如下命令即可

shell
fastfetch -l none

默认用户名和密码是什么 ​

  • 用户名：tianbot
  • 密码：ros

如何切换 ROS1/ROS2 运行环境 ​

切换到 ROS1：

shell
source $(ros2go_switch -v 1)

切换到 ROS2：

shell
source $(ros2go_switch -v 2)

如何切换中英文输入法 ​

使用Ctrl+ 空格切换输入法，当处于搜狗输入法下，按下shift键切换中英文输入

如何在 ROS2GO 20.04 中安装 ros2 humble 的其他依赖包？ ​

不要直接使用apt安装，如下图所示：

正确的安装方式是：

在（该工作空间命名可自拟）humble_patch_ws/src 目录下，git clone 拉取该功能包的源码到工作空间 src 文件夹中，编译后再 source 该工作空间，即正常可使用

shell
mkdir -p humble_patch_ws/src

# 将https://github.com/YYYY/XXXX.git 替换为需要的功能包的 git 地址
# -b ros2 替换为需要的分支
git clone https://github.com/YYYY/XXXXX.git -b ros2 humble_patch_ws/src/XXXX

cd humble_patch_ws && colcon build --merge-install

source humble_patch/install/setup.bash

之后即可正常使用 humble 版本下的该功能包

提示

  1. 每次需要用到该功能包时，都需要重新 source humble_patch/install/setup.bash 才能正常使用
  2. 如果想要在每次打开终端时自动 source humble_patch/install/setup.bash，可以考虑在 ~/.bashrc 文件中 source $(ros2go_switch -v 2)后面添加
shell
source humble_patch/install/setup.bash --extend

如何更新 QQ ​

请查看腾讯 QQ Linux 版官网说明进行操作：https://im.qq.com/linuxqq/support.html

为什么看视频没声音 ​

首先你需要确定一下，

  1. 你的电脑上是否安装了声卡
  2. 你的声卡是可用的

如果你在 Windows 上使用时可以听到声音，但是在 Linux 上没有声音，那么很可能是 Linux 驱动不兼容。 因为 linux 官方为了兼容市面上多数的声卡，发布的是通用驱动，但对于部分厂商魔改过的声卡，显然则采用公版驱动无法正常驱动声卡，这同时也会影响到麦克风的正常工作。

ROS2GO 是基于 linux 内核和 Ubuntu 打造，所以也是一样的。通常 ubuntu 系统的长期支持版，如 ubuntu20.04，其硬件驱动会落后最新的 linux 硬件驱动 1~2 年，在 ROS2GO 中，我们采用了 linux 更新最快、最为活跃的 oem 内核系列，以保证用户体验，但仍然无法做到十全十美。

解决方法

目前有一个硬件上的解决方法，就是通过听说一体的 USB 声卡 (淘宝上可以买到)+听说一体的有线耳机（目前智能手机的原装耳机一般都是可以的）

  • 问：那为什么直接将有线耳机插在电脑上不可以呢？
  • 答：大体上的逻辑是这样的，有线耳机只能充当输入输出设备，本身不能处理模拟输入的声音信号，集成了音频处理芯片的 USB 声卡（或某些拓展坞 hub）能够处理声音信号。所以，需要通过耳机连接 USB 声卡（或带有声卡的拓展坞 hub），然后再将 USB 声卡（或这种拓展坞 hub）连接电脑，就能够正常识别麦克风和扬声器设备了。

在部分电脑上无法正常关机？ ​

解决方案

很多人会出现，电脑黑屏后，很长时间没有反应，此时不要过于担心，粗暴的方法就是按住开关键，强制关机，不影响恢复，当然这种情况很少发生，但是千万不要在关机途中进行强制断电，拔掉 ROS2GO 等操作 目前这个问题在部分电脑上比较常见，目前有两种方式：

  1. 直接强制关机 即：按住电源键直接断电，经过长时间的测试，不会出现什么问题

  2. 软重启通过 Windows 关机 使用软重启按键：Ctrl + Alt + PrtScSysRq，松开PrtScSysRq键，然后在按住Ctrl+Alt键之后，依次按下r,e,i,s,u,b。切换到 Windows，再关机

ROS2GO 三不要操作 ​

很大一部分兼容性问题（99% 以上），主要是因为电脑与 Ubuntu 的兼容问题，这个问题可以善用搜索的方法，先在搜索引擎上搜索相关问题。

  1. 不要在使用中直接拔掉 ROS2GO
  2. 不要随意修改根（/）目录下的文件
  3. 不要轻易改动预置 NVIDIA 驱动

系统文件相关和软件版本 ​

版本操作系统及版本ROS 版本总容量系统占用说明
P64Ubuntu 18.04 + MelodicMelodic64GB资料盘 10GB，根分区空余约 40GB
P128Ubuntu 20.04 + Noetic，HumbleNoetic，Humble128GB资料盘 10GB，根分区空余约 100GB 可定制更大容量

配套课程相关 ​

目前有：古月出品《ROS 机械臂开发实战》、田博出品《ROS 移动机器人开发实战》等

  • 观看方式：打开终端输入：ros2go_video 稍等几秒钟即可打开默认浏览器查看在线课程

  • 观看时限：从首次浏览在线课程开始算起，三月内有效

无法启动提示任意键继续 ​

shell
error: (hde, gpt1)/vmlinuz has invalid signature
error: you need to load the kernel first
按任意键继续 or press any key to continue

image-20211208151355112 这个提示一般都是没有关闭安全启动 Secure Boot，只需在 BIOS 中关闭掉即可正常启动

进入 ROS2GO 后没有 WiFi ​

网卡型号实在太多了，同时厂家会定制奇怪型号的网卡，ROS2GO 无法保证所有网卡都支持，请查阅兼容列表中网卡型号支持，检查一下是否支持您的 WiFi 型号，如果无法识别网卡首先查看是否关闭 Secure Boot 或者更换内核启动查看是否可以正常驱动，如果还是无法正常驱动，可以试试以下方法

  1. 手机连接电脑，使用手机自带的 USB 网络共享功能，本条经测试苹果和安卓手机都是可以使用的，具体方法可以搜索查看

  2. 购买一个 USB 接口的 WiFi 适配器

  1. ROS2GO 系统终端输入：lspci | grep -i network 将结果反馈给售后群，我们工程师会视情况给出解决建议

无法访问原来的 Windows 下的硬盘 ​

这是一个使用双系统时常见的问题，最常见的原因是没有关闭 Windows 的快速启动，这样 Windows 并不是完全正常的关闭，了解问题可参考这个链接，修复此类问题：Error mounting /dev/sda2，使用命令

shell
sudo ntfsfix /dev/sda2

设置打不开，闪退 ​

早期版本 ROS2GO 缺少pipewire包，安装即可：sudo apt install pipewire，v20241019版本之后已修复这个问题

如何将系统安装到硬盘上 ​

理论上是完全可行的，但这属于高危操作，如果有时间可以自己折腾，天之博特公司不做任何技术支持保证。具体可以参考 CSDN 用户"静精进境"的文章ROS2GO 与 WIN10 双系统安装。

请一定注意，对本机进行任何安装系统或者类似磁盘操作之前请备份重要数据，备份备份再备份！

如何进行远程控制，是否可以安装 VNC 等远程软件？ ​

很多初学者在操作实际机器人时，希望可以用远程桌面进行操作，但是请不要在 ROS2GO 上安装 VNC，已经有安装 VNC 导致无法进入桌面或者显示问题的案例，如果需要远程控制，可以使用系统内的 Remmina Remote Desktop Client，选择 VNC 的模式连接即可，同时我们也推荐使用国产优秀软件Todesk

我是企业用户，能定制么？ ​

ROS2GO 为企业提供软硬件客制化方案，定制包含不仅限于：容量、LOGO、默认用户信息、随盘资料、驱动支持、软件包、桌面背景等，如您有需要，请联系在线客服，我们会有专人为您解答。