机器人集群

本篇介绍RMTT与Tianbot_mini之间的集群

硬件准备

• 两台Mini
• 路由器

配置多机模式

如果您的MINI未配置过多机，参考多机器人联动的章节配置WIFI环境，第二台机器人多机模式的配置等相关内容

提示

改名字的时候，名字改为tbmn_01,tbmn_02后续会少很多麻烦

如果您的MINI已经配置过多机，建议您先别进入多机模式，先进入热点模式，电脑连接到MINI的热点后

进入192.168.1.1/cfg 把您的MINI名字分别改为tbmn_01，tbmn_02，避免后续调试过程中的麻烦

关机状态下，长按WIFI按钮，同时长按开机按钮，机器人开机亮蓝灯则进入多机模式

两台机器人都进入多机模式后

分步启动MINI

source ~/tianbot_mini_ws/devel/setup.bash
roslaunch tianbot_mini bringup.launch robot_name:=tbmn_01
roslaunch tianbot_mini bringup.launch robot_name:=tbmn_02
roslaunch tianbot_mini display.launch
roslaunch abc_swarm add_robot.launch robot_name:=tbmn_02

发布TF变换

两台MINI联系要有坐标静态变换，由world坐标系向两台的odom坐标系变换

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world tbmn_01/odom 20
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world tbmn_02/odom 20

打开Rviz

此时移动MINI，Rviz中的模型也会跟着移动（轮子要转，使用的是odom）

一步启动MINI

source ~/tianbot_mini_ws/devel/setup.bash
roslaunch abc_swarm demo_two_robots.launch

通过调试接口设置里程计

rostopic pub /tbmn_01/cmd_dbg std_msgs/String "data: 'setodom 0 0'"
rostopic pub /tbmn_02/cmd_dbg std_msgs/String "data: 'setodom 0.6 0'"