Tianbot

深浅模式

软件环境配置 ​

ssh 连接网络 ​

设置网络时不需要连接屏幕，我们直接使用一根 MicroUSB 线即可完成 Jetson 板卡的网络设置

  1. 通过 Jetson 板卡的 MicroUSB 接口连接到您的计算机

T110 具体连接方式如上图，其他使用 Jeston 板卡的车型连接方式类似

  1. 连接后，在计算机上通过 SSH 访问 TIANRACER
shell
ssh [email protected]
  1. 输入密码ros后，您将看到如图的变化 网络配置

注意

可以从图中看到，在终端输入ssh [email protected]，然后输入密码ros，即可连接到 Jetson 板卡。

此时的终端用户名从tianbot@tianbot-ros2go变成了tianbot@tianbot-nano，说明已经成功 ssh 连接到 Jetson 板卡上。

  1. 使用以下指令配置 Jetson 板卡网络连接
shell
sudo nmcli device wifi connect WIFI名称 password WIFI密码

举例如下

假设现在需要让小车连接到名为TianbotOffice-5G的 WIFI 网络，密码为www.tianbot.com，

则应该在终端 (此处所说的终端仍然是指以tianbot@tianbot-nano为用户名的) 输入以下指令：

shell
​​sudo nmcli device wifi connect TianbotOffice-5G password www.tianbot.com

命令完成之后，再次查看小车的

  1. 命令正常执行后，使用ifconfig命令查看 Jetson 板卡的网络信息

从上图中可以看到，Tianracer 小屏上的 IP 地址为192.168.0.34.129，终端（tianbot@tianbot-nano）显示wlan0网卡的 ip 地址为192.168.0.129,则说明小车的 Jetson 板卡主控已成功连接局域网之下

  1. 如无意外，此时已成功的配置 TIANRACER 无人车连接到 WIFI 网络中，我们将 USB 断开连接。

  2. 重启 Jetson Nano，就可以在信息屏上看到关于 IP 地址、CPU、GPU、RAM 占用等信息。

远程桌面连接 ​

VNC ​

在开始远程连接前，请确保已经成功连接到 WIFI 网络。

注意

想要电脑通过无线网络的方式连接到小车，需要保证以下两点

  1. 电脑与小车处于同一局域网，电脑与小车连接的 WIFI 网络需要相同
  2. 电脑的 IP 地址与小车的 IP 地址需要在同一网段之下，

根据小屏显示的IP，新建一个终端，可以通过ssh tianbot@IP进入，注意@之后应该填写小屏显示的IP地址。

T110 ​

ssh 进入后，运行如下命令，启动VNC服务

shell
./vnc_server.sh

然后通过VNC 客户端进行连接

T108 ​

连接到车载热点后，可通过VNC 客户端进行连接

  • 默认 IP 为 192.168.1.100, 默认密码为ros
  • 如发现 ip 连接超时，可等待一分钟后重试。

Rustdesk ​

具体操作步骤请参考如何使用 Rustdesk 进行远程连接

提示

如 T108 整车出厂时，Jeston 板卡已接入显卡虚拟欺骗器，则整车已经安装了 Rustdesk，则可以直接使用。 并且 T108 整车出厂时，通过连接车载路由，

  • 使用如下命令建立 ssh 远程连接即可，连接到车
shell
ssh [email protected]
  • 也可通过Rustdesk连接到车

Rustdesk默认出厂密码为 Tianbot_2016

ROS 驱动配置 ​

检查源码是否与远程仓库一致

shell
cd ~/tianbot_ws/src/tianracer/
git fetch
git status
git pull

提示

git 快速使用