TianRover Mini Gazebo 仿真
本页用于开发电脑上的 ROS 2 Humble / Gazebo Classic 11 仿真。模型来自原 ROS 1 Mini 六轮车型，包含四轮转向、摇臂差动和障碍场地，与实车火星车的 Mars 模型分开。 当前提供底盘运动、里程计和关节反馈，不包含雷达/相机输入或完整建图导航链路。 仿真包与实车功能同仓维护，但不作为实车元包依赖，需要按下面的命令单独构建。
安装与构建
下面以开发电脑工作区 ~/ros2_tianbot_ws 为例，源码放在 src/tianrover。 请在 ROS 2 终端操作，不能混用 ROS 1 环境：
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/ros2_tianbot_ws
rosdep install --from-paths src/tianrover --ignore-src -r -y --rosdistro humble
colcon build --symlink-install --packages-up-to tianrover_gazebo
source install/setup.bash开发电脑如未配置自动加载，其他仿真终端也需加载该工作区环境； 这与已配置自动加载的车载终端不同。
启动仿真
仿真使用独立 ROS 域和命名空间，避免与实车共用速度及 TF 话题。 终端 1：
ROS_DOMAIN_ID=88 ROS_LOCALHOST_ONLY=1 ros2 launch tianrover_gazebo gazebo.launch.py namespace:=sim_mars默认加载随包提供的障碍场地。无图形界面时追加 gui:=false；自定义场地使用 world:=/absolute/path/to/world。初始位姿可用 spawn_x、spawn_y、spawn_z、 spawn_yaw 设置，默认分别为 1、4、0.05、0。
键盘控制
终端 2，加载同一开发工作区后执行：
ROS_DOMAIN_ID=88 ROS_LOCALHOST_ONLY=1 ros2 run tianrover_teleop teleop_key --ros-args -r __ns:=/sim_mars在键盘终端按住 i 前进、, 后退、a/d 转动，空格停车，Ctrl+C 停车并退出。 无新方向键输入 0.5 s 后会发布停车，仿真驱动也有 0.5 s 命令超时停车保护。 该 Mini 模型沿用纵向速度和偏航控制，j/l 等侧向指令不参与驱动。 模式名称接口不代表模型已经实现独立的全向运动。
数据接口
| 话题 | 类型或用途 |
|---|---|
/sim_mars/cmd_vel | geometry_msgs/msg/Twist，纵向速度与偏航速度 |
/sim_mars/ackermann_cmd | ackermann_msgs/msg/AckermannDrive，速度与转向角 |
/sim_mars/odom | 仿真真值里程计，速度用车体坐标系表达 |
/sim_mars/joint_states | 仿真关节反馈 |
/sim_mars/abs_path | 最近 2000 个仿真位置 |
/clock | 仿真时间 |
TF 为 sim_mars/odom → sim_mars/base_footprint → ...。 需要轮胎滑移诊断时，启动参数增加 enable_skid_rate:=true。 停止时先退出键盘终端，再在仿真终端按 Ctrl+C。
Gazebo Classic 属于旧版仿真栈，本次不包含 Gazebo Harmonic / ROS 2 Jazzy 插件移植。 仿真结果不代替实车运动、避障与停车验收。