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Tianbot

外观

NOKOV动捕接入 ​

底盘驱动告诉电脑“车能不能接收指令”，动捕告诉电脑“车现在在哪里”。两条链路都准备好，才能运行集群实验。

本页以三台Mini和NOKOV的VRPN输出为例。其他VRPN服务也需要提供一致的单位、坐标系和刚体名称。

建立三台刚体 ​

为每台车安装稳定的标记架，在动捕软件中建立三个刚体。名称与实物一一对应，默认使用tianbot_mini_01、tianbot_mini_02、tianbot_mini_03。

每个刚体应满足：

  • X轴朝车头，Y轴朝左，Z轴朝上。
  • 原点尽量靠近两轮轴线中点，也就是差速车的控制参考点。
  • 标记架固定后，转动车辆时刚体方向跟着变化，位置与实物对应。

检查刚体坐标系

刚体原点偏离轮轴时，原地转向也会让原点在平面上画小圆。当前教学配置允许一定位置误差，不默认加载其他场地的补偿文件；如果需要更高精度，应先核对控制参考点。

设置场地坐标 ​

ROS中的公共参考系使用world，位置单位为米、角度单位为弧度。先在动捕软件确认地面、原点和轴方向，再开启数据流。

三角路径默认以world原点为重心，因此场地原点应放在可用区域的中央附近。圆形任务的位置由01启动时的位姿确定，具体见三车画圆。

开启VRPN数据流 ​

1. 选择动捕服务器的网卡 ​

选择能与控制电脑通信的网卡。这里填写的是动捕服务器IP，与Mini中指向驱动电脑的RMIP不同。

选择动捕网卡

2. 开启VRPN并确认单位 ​

确认三个刚体都在持续跟踪，开启VRPN输出；本实验默认使用3883端口。

VRPN设置

数据流单位

不同软件版本的界面可能不同。以实际接收到的数据为准：沿地面移动约1m，ROS中的位置变化也应约为1m；抬高刚体时应主要增加Z值。不要把毫米数值直接当成米。

配置ROS客户端 ​

先按安装页加载环境，再复制一份场地配置：

bash
cp "$(rospack find abc_swarm)/config/mocap.yaml" ~/abc_swarm_site.yaml

编辑abc_swarm_site.yaml，把server改为动捕电脑IP。以下地址是示例，其余是本实验常用设置：

yaml
server: 192.168.2.101
port: 3883
frame_id: world
update_frequency: 100.0
use_server_time: false
broadcast_tf: true
refresh_tracker_frequency: 1.0

broadcast_tf必须开启，任务控制器读取的是world到各刚体的TF。use_server_time=false是当前配置；仍需保持电脑ROS时间正常，实车环境不要误开没有时钟源的仿真时间。

启动公共后台 ​

退出上一页仅底盘检查用的后台，在一个终端运行：

bash
roslaunch abc_swarm mocap_backend.launch site_config:=$HOME/abc_swarm_site.yaml

这个终端保持运行，负责一份Mini驱动和一份VRPN客户端。后面所有实验命令使用start_driver:=false start_vrpn:=false复用它。切换实验时退出旧实验，公共后台可以继续保留。

如果现场已分别启动好驱动和VRPN，也可以复用它们，但要核对名称、参数、TF和数据有效性，不再重复启动本后台。

检查数据与TF ​

1. 检查刚体话题 ​

bash
rostopic list
bash
rostopic echo -n 1 /vrpn_client_node/tianbot_mini_01/pose

依次检查02、03。刚体名不同，话题也会不同。仅能ping通动捕电脑，不代表VRPN数据已经正确输出。

2. 检查world到刚体的变换 ​

bash
rosrun tf tf_echo world tianbot_mini_01

同样检查02、03。缓慢移动或转动一台车，确认只有对应刚体的数值按预期变化，方向和米制尺度都正确，再退出tf_echo。

有pose话题却没有对应TF时，先检查broadcast_tf、frame_id和刚体名称。不要用固定零变换伪造三台车的位置。

3. 检查底盘反馈 ​

bash
rostopic echo -n 1 /tianbot_mini_01/odom

三个刚体与三个底盘反馈都对应正常后，可以运行三角形跟随、蛇形跟随或轨迹实验。

完成后应看到什么

三台车有各自的odom；world下存在三条持续更新的刚体TF；实物平移和转向与TF一致。此时还没有启动集群算法，车辆不应因为这个后台自行执行入位任务。