Mini配网与进入集群模式

单机使用时，电脑可以连接Mini自己发出的热点。多台Mini一起使用时，需要让电脑与所有Mini接入同一个路由器，每台车用不同的名称连接控制电脑。

本页说明Mini的硬件准备；多机编队与动捕实验从ABC Swarm进入。

准备什么

• 支持2.4GHz的路由器，以及它的无线网络名称和密码。
• 运行驱动的电脑，已连接这个路由器。
• 各台Mini，以及能传输数据的Micro-USB线。
• Tianbot Studio，用于逐台读取与保存网络配置。

确认电脑当前IP。后文以192.168.2.106举例，实际地址以现场网卡为准。

ip -4 addr

选择连接路由器的无线或有线网卡地址，不使用127.0.0.1，也不使用Docker或VPN的地址。演示时建议为电脑固定地址或在路由器中保留DHCP租约，避免RMIP随电脑地址变化而失效。

先把名称和地址分清楚

项目	示例	用途
Mini名称	tianbot_mini_01	ROS话题前缀；每台必须不同
Mini自身IP	在路由器或设备配置中查看	用于识别这台设备
RMIP	192.168.2.106	Mini要连接的驱动电脑IP
rosserial端口	11411	Mini与底盘驱动通信
ROS_MASTER_URI	控制电脑地址，端口11311	电脑上ROS节点发现使用

RMIP字段填写的是驱动电脑的IP地址，不是带http的ROS_MASTER_URI字符串，也不是动捕服务器地址。11411与11311是不同的服务端口。

逐台写入配置

1. 一次连接一台Mini

用数据线把Mini连接到电脑，在Studio中选中对应串口。多个USB设备同时连接时，可以通过拔插确认哪个串口属于当前Mini。

2. 读取当前配置

先读取，再修改。三台车可以使用下面的命名：

车辆	Mini名称
01	tianbot_mini_01
02	tianbot_mini_02
03	tianbot_mini_03

名字只使用字母、数字和下划线，避免重复或使用短横线。旧视频里的tbmn_01等名称仍然有效；运行对应教程时保持名称与launch参数一致。

3. 修改并保存

为每台车填写不同的名称、相同的路由器SSID/密码，以及控制电脑的RMIP。保存后等待设备反馈，再读取一次确认。Studio按钮与界面操作见Mini网络配置。

完成一台后先断开串口，再换下一台。没有必要同时连接三台串口来配网。

进入集群模式

1. 按住配网/WIFI键

让Mini上电，按住车上的配网/WIFI按键。

2. 点击一次Reset

保持配网键按住，点击一次Reset，再松开配网键。观察设备进入路由器连接流程，正常后可看到蓝色指示。

3. 确认实际连接

指示灯用于辅助判断。是否真的连上驱动，要继续通过设备IP、ROS话题和里程计确认。

原视频可能使用不同批次固件，演示“按住WIFI键再开机”的进入方式；本页写的是配网键配合Reset的操作。以配套固件和当前设备反馈为准，不要把进入路由器模式与连接ROS驱动当成同一件事。

检查底盘连接

先启动配套底盘驱动。使用ABC Swarm时，可以只启动其底盘后台、不启动动捕：

roslaunch abc_swarm mocap_backend.launch start_vrpn:=false

这个命令需要先完成ABC Swarm安装与终端环境。已经通过其他launch启动同一底盘驱动时，不要重复运行。

检查三台车的话题：

rostopic list

然后逐台读取里程计，例如：

rostopic echo -n 1 /tianbot_mini_01/odom

将车名替换为02、03继续检查。三台都能持续返回各自反馈后，再准备定位或实验。只出现一个名字时，先检查是否重名、配置是否真正保存。

重新开机或换网络

• 名称、SSID和RMIP已保存时，不需要每次重写，仍需按配套方式进入集群模式。
• 换路由器后，修改SSID和密码；电脑IP改变时，同步修改各台Mini的RMIP。
• 找不到设备名.local地址时，改用设备实际IP，或通过USB/Studio重新读取配置。
• USB有供电但没有串口时，先排查线缆、接口、USB识别与串口权限，见Studio常见问题。

完成后继续ABC Swarm的Mini接入检查。