Mars Rover 使用指引

车型说明

本页面用于 Mars Rover（火星车）。涉及电源、电池、急停和运动控制的操作，请严格按照实车标识和安全要求执行。

1. 接口说明

以下为 Mars Rover 接口及控制部件示意图，各编号对应下表说明。

1. TFT 显示屏：显示电池电量和功率。
2. 总电源开关：长按总电源，听到滴声提示音后松手，整车供电；点按显示当前电量和功率。
3. 急停开关：按下后整车执行电机断电，但不影响上位机供电。
4. USB 接口：USB 3.0 接口，直接连接上位机。
5. 以太网接口：连接车载路由器 LAN 口。
6. HDMI 接口：输出上位机运行画面。
7. 外部供电接口：为外接搭载设备提供 24 V / 3 A 电源输出。
8. 充电指示灯：绿色呼吸灯表示正在充电；蓝色闪烁表示充电器检查阶段；红色闪烁表示电源故障，需要检查。
9. 充电接口：使用 43.8 V / 10 A 磷酸铁锂电池充电器充电，严禁反接或短接。

2. 开机与关机

开机

1. 确认急停开关处于释放状态。
2. 长按总电源开关，听到提示音后松手。
3. TFT 显示屏点亮，表示整车已完成上电。

关机

长按总电源开关，听到关机提示音后松手即可关机，不需要单独关闭上位机。建议车辆停止运动后再执行关机。

3. 电池与充电

Mars Rover 使用 36 V / 45 Ah 磷酸铁锂电池。

充电步骤

1. 将车辆停放在稳定、通风且远离可燃物的位置。
2. 按下急停开关，防止充电过程中车辆启动。
3. 连接 43.8 V / 10 A 磷酸铁锂电池充电器。
4. 根据充电指示灯判断充电状态。

车辆可以边充电边使用，但充电时必须按下急停开关，避免驱动电机意外启动。充电接口严禁反接或短接。

充电指示灯

• 绿色呼吸灯：正在充电。
• 蓝色闪烁：充电器检查阶段。
• 红色闪烁：电源故障，需要检查。

TFT 显示屏会进行低电量提示；电量过低时，车辆会自动关机。

4. 急停开关

按下急停开关后，只有驱动电机部分断电，上位机、TFT 显示屏和路由器继续供电。车辆失控时，应立即按下急停开关。

急停开关采用旋转方式释放。解除急停后不需要重新上电，但重新运动前应确认车辆周围无人员和障碍物。

5. 软件环境配置

网络连接、远程登录和 ROS 环境配置请参阅软件环境配置。

6. 无线遥控器

Mars Rover 使用云卓 G20遥控器。遥控器不需要单独打开接收机，长按序号 11 的电源按键即可开机或关机；车辆上电后会自动完成配对。

遥控器正面

遥控器顶部

模式切换

使用遥控器正面的序号 2 三档开关切换控制模式：

• 开关处于最下方：遥控模式。
• 开关处于中间或最上方：ROS 模式。

摇杆控制

在遥控模式下，使用左右摇杆控制车辆运动：

• 左侧摇杆：控制前进、后退、左移和右移。
• 右侧摇杆左右方向：控制车辆自旋。
• 右侧摇杆上下方向：当前未分配功能。

最大速度调节

序号 20 按键用于循环调整车辆最大速度。每按一次切换一个档位，切换到最高档后再次按下将回到最低档。每次整车上电后默认处于一档。

档位	最大速度
一档	0.5 m/s
二档	1.0 m/s
三档	1.8 m/s

遥控器失联或失灵时，车辆会停止运动。急停开关的优先级高于遥控器，发生异常时应立即按下急停开关。

7. 使用前检查

• 急停开关已释放，且车辆周围无人员和障碍物。
• 电池电量充足，TFT 屏幕无低电量提示。
• 遥控器已开机并完成配对，模式开关处于正确位置。
• 电脑已连接 Tianrover-5G 网络。
• 充电器已断开，或充电状态下已按下急停开关。