参数、状态与RViz

先看任务处在哪个阶段，再看对应目标、指令与反馈。键盘请求、控制器计算值和实际车速是不同的量，排查时要一一对应。

abc_swarm_demo是什么

它是ROS节点名，不是底盘驱动名称。当前四项动捕实验由point_stabilization.py以这个节点名运行，读取反馈、管理任务阶段、调用算法并输出三台车的cmd_vel。Mini底盘驱动仍是tianbot_manager。

每台车的最终cmd_vel只有一个任务控制器负责。不要在实验运行时再开一个速度发布器或旧跟随程序。

参数在哪儿修改

内容	配置文件或参数
动捕地址、端口、world与TF广播	config/mocap.yaml或自己的site_config
TF/odom有效期、动捕速度估计窗口	config/feedback.yaml，feedback_config加载
点镇定增益、速度和位置/朝向容差	config/point_control.yaml，control_config加载
独立点镇定目标	config/point_stabilization.yaml，goal_config加载
跟随公式增益、前置距离和输出限值	config/leader_follower.yaml，follow_config加载
入位切换、稳定时长、停车门槛和进展超时	config/admission.yaml，admission_config加载
ORCA车体包络及避让参数	config/orca.yaml，orca_config加载
轨迹前视、顶点稳定和偏离检查	config/coordinated_tracking.yaml，tracking_config加载

配置保持一层。修改后重启任务；不把ROS参数服务器中残留的值当作配置文件已生效。启动参数是明确的覆盖，实际值看effective_config。

三角/蛇形跟随的速度

参数	作用
teleop_linear、teleop_angular	键盘初始请求，默认0.15m/s、0.6rad/s
max_linear、max_angular	跟随算法输出上限，默认0.15m/s、0.6rad/s
point_max_angular	显式覆盖入位点镇定角速度；未填时用控制文件，默认0.5rad/s
speed	auto头车路径速度，默认0.08m/s

人工请求正常通过时不被跟随算法上限再次截断。底盘实际响应仍需看反馈，不能以键盘显示数值代表实测速度。auto转弯时外侧后车需要更高速度，头车设得过快可能跟不上，程序不会偷偷按后车误差改变头车速度。

圆形与三角形轨迹

speed是各自路径控制的速度参数，默认0.15m/s，不覆盖点镇定的最大线速度。diameter/side_length选择尺寸，laps选择圈数，clockwise选择方向。

三角形origin表示重心，圆形origin表示第一起点与切线；分别见三角形和圆形的摆位说明。

当前状态

rostopic echo /abc_swarm_demo/status

字段	怎么看
task、formation、control_mode	当前任务、队形和manual/auto模式
state	waiting等待、running运行、fault锁定故障、completed完成
stage	当前整体阶段，判断是否入位、跟随、沿边或转向
ready、admission_complete	是否满足相应到齐条件、是否完成过启动入位
reason	当前等待或故障的原因
avoidance_active	本周期是否实际执行ORCA，不是仅看avoidance选项
robots	各车目标、位置/朝向误差、控制阶段、指令及实测速度
admission_planning	当前通行车辆、路线途经点和规划状态

/abc_swarm_demo/enabled是运行状态指示，不是要求用户调用的启用接口。新四项任务没有通用reset或手动enable服务；开始下一轮请重启对应launch。

反馈中断时停车，恢复有效反馈后可以继续原任务；fault会锁定，处理原因后重启。fault中的位置误差可能是最后快照，feedback_valid=false不一定表示此刻动捕本身已经断流。

实际生效的参数

rostopic echo -n 1 /abc_swarm_demo/effective_config

这里列出控制参数、配置来源、标定表、速度来源和动捕差分窗口。默认速度来源是mocap，窗口约0.2秒，至少积累0.08秒数据；不是把上一条cmd_vel当作实测速度。

mocap_calibrated=false只表示没有加载额外原点/航向补偿，本身不是报错。通用教学配置不要求使用其他场地的日期标定文件。

对照输入和输出

以01为例，头车遥控请求：

rostopic echo /abc_swarm_demo/teleop_cmd

最终发给驱动的指令：

rostopic echo /tianbot_mini_01/cmd_vel

各车计算过程在任务节点下提供：

话题	含义
raw_cmd/车名	当前控制器原始计算结果，点镇定时为未限幅的P需求
point_cmd/车名	点镇定的有界输出
preferred_cmd/车名	规划后交给ORCA的期望指令
/车名/cmd_vel	最终发布给驱动的指令
control_poses	控制使用的位姿
goals	当前阶段目标
startup_goals	跟随任务冻结的启动目标

不在当前阶段使用的中间量不会继续发布，status里对应字段为null。只看某话题最后一条历史消息，不能证明当前仍执行那个计算步骤。

RViz显示

圆形、三角形轨迹和三角/蛇形跟随实验默认打开RViz；不需要窗口时，在原命令后加use_rviz:=false。

固定坐标系为world，可以看到动捕TF、控制位姿、当前目标，以及本任务真正存在的计划路径。manual头车没有预设路径；auto显示头车路径；三车轨迹显示三条路径。

窗口中心不合适时调整俯视位置和缩放。未出现车辆模型不代表没有动捕数据，可以先用TF名称与箭头核对实物。GUI复用时关闭外部键盘和RViz，并使用相同的status、goals与teleop_cmd接口。