三车沿三角形运动

三台车各占一个等边三角形顶点。每轮同时走到下一顶点，全部到齐并停车后，原地转向约120°，再走下一条边。每台车走完三条边为一圈。

顶点与出发方向

默认边长2m，重心在world(0,0)，第一条边沿+X方向，逆时针。

车辆	顶点坐标 [x,y] m	出发朝向
01	[-1.000,-0.577]	0°，朝02
02	[1.000,-0.577]	120°，朝03
03	[0.000,1.155]	-120°，朝01

在NOKOV中先确认world原点位于合适的场地中心。摆车时尽量接近各自顶点和出发方向，可减少自动入位距离。三台都参与路径运动，没有遥控头车。

origin_x/y在这个实验中表示三角形重心，origin_yaw旋转整个图形；这与圆形的origin含义不同。顺时针时图形沿X轴镜像，车辆仍依01→02→03顺序走下一顶点。

启动

先完成公共后台与定位检查，退出同组旧实验。确认三条边及入位路线均在空旷区域内。

roslaunch abc_swarm demo_mocap_three_mini_triangle_tracking.launch start_driver:=false start_vrpn:=false

默认先用普通点镇定到顶点并对齐出发方向，没有入位ORCA。全部到齐并稳定后才进入tracking_edge。

观察每条边

每台沿当前直边前进，接近顶点时减速。先到的车等待其他车，全部到齐且实测停止后，再一起进入turning阶段。转向时线速度为零，朝向对齐并稳定后继续下一边。

这与三角形跟随不同：跟随任务是两台后车跟着01，本实验是三台沿同一几何图形轮流占据顶点。

rostopic echo /abc_swarm_demo/status

stage可见assembling、tracking_edge、turning、completed；edge_rounds_completed记录已完成几轮边，三轮为一圈。看见assembling故障时，说明还未开始沿边走，先排查入位。

修改图形

边长改为1.5m：

roslaunch abc_swarm demo_mocap_three_mini_triangle_tracking.launch start_driver:=false start_vrpn:=false side_length:=1.5

只需要移动中心时，在原命令后追加origin_x和origin_y；旋转图形使用origin_yaw，单位弧度。默认reference=world。若显式选择initial_leader，则以01启动位姿作为重心参考，不再把01当成第一个顶点。

需要起点互避时加avoidance:=orca，仅作用于启动入位；三角形沿边与顶点转向没有全程避障。路径speed默认0.15m/s，laps默认一圈。

停止与重新运行

完成后持续停车；下一轮退出旧launch再重新启动。中途也使用launch终端Ctrl+C，并确认三台实际停止。若出现fault，先读reason，不要靠重复启动强推同一个冲突摆位，见常见问题。