ROS 2 基础功能
本页用于已部署 ROS 2 Humble 的 TianRover 火星车，介绍驱动启动、数据检查和键盘遥控。连接车载电脑的方法见软件环境配置，遥控器与 ROS 模式切换见使用指引。
1. 打开终端
已部署火星车的新 Bash 终端会自动加载 ROS 2 Humble、驱动工作区和车辆工作区。 打开终端后即可执行本页命令，无需每次手动 source。
以下按车载部署工作区 ~/tianrover_ws 举例。终端自动加载工作区时也会读取 ~/.config/tianrover/my_tianrover.sh。下文以 TIANBOT_NAME=mars 为例；机器人名称不同于 mars 时，相应修改话题和坐标系名称。配置与软件更新步骤见软件环境配置。
ROS 版本
本流程使用 ros2 launch，不使用旧版 roslaunch 或 devel/setup.bash。若提示找不到功能包，按运行环境排错检查自动加载；不要直接套用 Lunar Rover 的启动命令。
2. 启动整车驱动
ros2 launch tianrover_bringup bringup.launch.py该入口包含底盘、机器人模型、Helios 16 雷达、二维扫描投影和 ZED 2i 相机。已启动整车驱动后，无需再单独启动这些模块。
不使用深度相机时，改为：
ros2 launch tianrover_bringup bringup.launch.py use_zed:=false保持此终端运行，再在新终端进行检查、建图或导航。停止驱动时在原终端按 Ctrl+C。
3. 单独启动各功能节点
单独启动用于检查某个模块。先退出相应的整车驱动，避免重复启动。
底盘
ros2 launch tianrover_bringup base.launch.pyHelios 16 雷达
ros2 launch tianrover_bringup lidar.launch.pyZED 2i 深度相机
ros2 launch tianrover_bringup zed.launch.py机器人模型
ros2 launch tianrover_description description.launch.py二维扫描投影
ros2 launch tianrover_bringup scan.launch.py扫描投影需要雷达点云和机器人模型坐标变换；仅启动 scan.launch.py 不会启动雷达。
4. 检查底盘和传感器
在新终端执行：
ros2 node list
ros2 topic echo /mars/odom --once
ros2 topic echo /mars/imu --once
ros2 topic hz /mars/points应能看到底盘里程计、IMU 和持续更新的雷达点云。hz 会持续打印频率，观察后按 Ctrl+C 结束检查，再执行下一条命令。
检查二维扫描与相机：
ros2 topic hz /mars/scan
ros2 topic hz /mars/zed2i/imu/data
ros2 topic echo /mars/zed2i/rgb/color/rect/camera_info --once关闭相机时跳过相机检查。没有数据时先查看驱动终端报错和连接，不要反复启动同一驱动。
5. 在 RViz 中查看模型与扫描
已有整车驱动时，另一个有图形桌面的终端运行：
ros2 launch tianrover_rviz rviz.launch.py fixed_frame:=mars/odom查看 RobotModel、Scan 和 TF。观察整车位移时使用 mars/odom；建图和导航时使用 mars/map。
TianRover 火星车 URDF 模型与 TF 坐标轴显示示例。
默认模型关节为展示零位，不能据此判断实车轮子或转向电机的实际位置。
URDF 和模型网格由 tianrover_description 提供。在其他电脑运行 RViz 时，该电脑也需要安装这个功能包并加载其工作区环境；仅接收车辆的 TF 和话题不会传输网格文件。若出现网格缺失，先执行 ros2 pkg prefix tianrover_description 检查模型包是否可见。
完成检查后可用下方的键盘遥控；需要地图时进入 SLAM 建图，已有地图时按自主导航操作。
6. 键盘遥控
保持整车驱动运行，将遥控器切到 ROS 模式。在另一交互终端中执行：
ros2 run tianrover_teleop teleop_key已部署车辆的新 Bash 终端会自动加载环境。遥控节点默认读取 TIANBOT_NAME， 例如 mars 对应 /mars/cmd_vel；需要指定名称或初始速度时使用：
ros2 run tianrover_teleop teleop_key --ros-args -r __ns:=/mars -p speed:=0.2 -p turn:=0.4键盘直接发布底盘速度。使用前先取消导航目标并退出导航程序，避免同时控车； 重新导航前先按空格停车，再按 Ctrl+C 退出键盘遥控。
| 按键 | 动作 |
|---|---|
u / i / o | 前左 / 前进 / 前右 |
j / l | 左移 / 右移 |
m / , / . | 后左 / 后退 / 后右 |
a / d | 原地左转 / 右转 |
q / e | 前进并左转 / 右转 |
z / c | 后退并左转 / 右转 |
k 或空格 | 停车 |
Ctrl+C | 停车并退出 |
全向键不需要 Shift；斜向速度按总线速度归一化。弧线运动同时使用纵向速度和角速度， 左转为正角速度、右转为负角速度。横移能否执行取决于实车运动模式和硬件能力。
默认线速度 0.2 m/s、角速度 0.4 rad/s。t/b 调整全部速度、w/x 调整线速度、 r/v 调整角速度；默认上限分别为 0.5 m/s 和 1.0 rad/s。 持续行驶需按住方向键，默认 0.5 s 没有新的方向键输入就发布停车。 需要调整时可配置 speed、turn、speed_limit、turn_limit、key_timeout、repeat_rate 参数。
7. 开发电脑上的 Gazebo 仿真
Mini 六轮车型的 ROS 2 Humble / Gazebo Classic 11 仿真，包含障碍场地、 底盘物理运动、里程计和关节反馈。它与实车 Mars 模型分开，当前不包含雷达/相机数据源 及完整建图导航链路。安装、独立 ROS 域、控制接口和模型边界见Gazebo 仿真。