ROS2GO 设备兼容性说明
兼容性挑战
Linux 系统的硬件兼容性一直是个复杂问题。通常情况下:
- Ubuntu LTS 版本的硬件驱动落后最新 Linux 驱动 1-2 年
- 最新 Linux 驱动又落后于 Windows 驱动
为了同时支持 ROS1 和 ROS2,我们必须使用 Ubuntu 20.04 LTS 版本。如果完全依赖 Ubuntu 官方驱动,将落后主流硬件驱动至少 5 年,这会导致 ROS2GO 无法兼容大部分现代硬件设备。
我们的解决方案
为了解决这个难题,我们采用了创新的技术方案:
- ❌ 放弃 Ubuntu 官方落后的内核和固件
- ✅ 魔改内核 + 直接对接上游固件
- 🔨 实现与市面上绝大多数设备的兼容
虽然我们尽力做到最好,但仍无法做到十全十美。如果您发现不兼容的设备,请通过 QQ 群、频道或微信群及时反馈,我们的开发团队会第一时间处理。对于少数短时间内无法解决的兼容性问题,也希望您能理解。
ROS2GO 工具包
为了方便用户获取最新的内核、固件和显卡驱动,我们开发了 ros2go-utils
工具包,具备 GitHub 附件检测和镜像加速下载功能。
安装方法
pip install https://gh-proxy.tianbot.com/https://github.com/tianbot/tianbot_docs/releases/download/u1.0.4/ros2go_utils-1.0.4-cp38-cp38-linux_x86_64.whl
网络问题
如果遇到 SSL Timeout 等网络错误,可以先用浏览器下载 .whl
包到本地再安装: 下载链接
更新方法
# 1. 下载最新版本(推荐)
ros2go-github-download latest u
# 2. 安装
pip install ros2go_utils-*-cp38-cp38-linux_x86_64.whl
💡 如果没有 ros2go-utils 工具
可以直接下载安装包:下载链接
内核升级
安装步骤
NVIDIA 用户注意
NVIDIA 显卡用户需要额外安装配套驱动。使用 ros2go-github-download latest n
下载最新驱动包,按说明安装即可。
# 1. 下载最新内核包
ros2go-github-download latest k
# 2. 解压
unzip *-ros2go.zip
# 3. 安装内核
sudo dpkg -i linux-image-*ros2go*.deb linux-headers-*ros2go*.deb
# 4. 重启系统
sudo reboot
问题反馈
如果遇到不兼容问题,请通过 QQ 群、频道或微信群反馈。为帮助开发人员快速定位问题,请按以下步骤操作:
情况一:能正常进入桌面
运行以下命令并提供输出信息:
journalctl -ek
情况二:无法进入桌面
请使用手机拍摄从电脑重启到卡死位置的完整屏幕视频。
拍摄要求
请调好镜头焦距,确保屏幕文字清晰可见。
寻找解决方案
您也可以在 QQ 频道的 晒机
板块查找相似配置的解决方案。
固件升级
安装步骤
早期版本用户
如果您使用的是 v20241019 之前的版本,需要先卸载过时的包:
sudo apt purge -y drivers-linux-firmware 2>/dev/null && sudo apt purge -y linux-firmware 2>/dev/null
# 1. 下载固件包
ros2go-github-download latest f
# 2. 安装固件
sudo dpkg -i linux-firmware-upstream*.deb
# 3. 重启系统
sudo reboot
问题反馈
如果遇到网络设备不兼容问题,请运行以下命令并提供输出信息:
lspci -k | grep -A 3 -i net
输出示例(不同硬件会有不同输出):
03:00.0 Ethernet controller: Realtek Semiconductor Co., Ltd. RTL8111/8168/8211/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
DeviceName: Realtek RTL8111E Ethernet LOM
Subsystem: Lenovo Device 390b
Kernel driver in use: r8169
Kernel modules: r8169
04:00.0 Network controller: Intel Corporation Wi-Fi 6 AX200 (rev 1a)
Subsystem: Intel Corporation Device 0080
Kernel driver in use: iwlwifi
Kernel modules: iwlwifi
硬件兼容性测试
设备类型
台式机:兼容性通常较好,大部分型号都能正常运行。
笔记本:兼容性相对复杂,需要特别注意。下方列出了部分已确认支持的笔记本型号,更多新机型的兼容性报告请查看 QQ 频道的 晒机
板块。
兼容性测试视频
以下是部分笔记本和开发板的实际测试视频:
联想小新 Pro 13 锐龙版 2020
联想 YOGA C740
ThinkPad Carbon X1
大疆 Manifold 2-C(8代 i7)
Up Board 开发板