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ROS2GO 设备兼容性说明 ​

兼容性挑战 ​

Linux 系统的硬件兼容性一直是个复杂问题。通常情况下：

  • Ubuntu LTS 版本的硬件驱动落后最新 Linux 驱动 1-2 年
  • 最新 Linux 驱动又落后于 Windows 驱动

为了同时支持 ROS1 和 ROS2，我们必须使用 Ubuntu 20.04 LTS 版本。如果完全依赖 Ubuntu 官方驱动，将落后主流硬件驱动至少 5 年，这会导致 ROS2GO 无法兼容大部分现代硬件设备。

我们的解决方案 ​

为了解决这个难题，我们采用了创新的技术方案：

  • ❌ 放弃 Ubuntu 官方落后的内核和固件
  • ✅ 魔改内核 + 直接对接上游固件
  • 🔨 实现与市面上绝大多数设备的兼容

虽然我们尽力做到最好，但仍无法做到十全十美。如果您发现不兼容的设备，请通过 QQ 群、频道或微信群及时反馈，我们的开发团队会第一时间处理。对于少数短时间内无法解决的兼容性问题，也希望您能理解。

ROS2GO 工具包 ​

为了方便用户获取最新的内核、固件和显卡驱动，我们开发了 ros2go-utils 工具包，具备 GitHub 附件检测和镜像加速下载功能。

安装方法 ​

bash
pip install https://gh-proxy.tianbot.com/https://github.com/tianbot/tianbot_docs/releases/download/u1.0.4/ros2go_utils-1.0.4-cp38-cp38-linux_x86_64.whl

网络问题

如果遇到 SSL Timeout 等网络错误，可以先用浏览器下载 .whl 包到本地再安装： 下载链接

更新方法 ​

bash
# 1. 下载最新版本（推荐）
ros2go-github-download latest u

# 2. 安装
pip install ros2go_utils-*-cp38-cp38-linux_x86_64.whl

💡 如果没有 ros2go-utils 工具

可以直接下载安装包：下载链接

内核升级 ​

安装步骤 ​

NVIDIA 用户注意

NVIDIA 显卡用户需要额外安装配套驱动。使用 ros2go-github-download latest n 下载最新驱动包，按说明安装即可。

bash
# 1. 下载最新内核包
ros2go-github-download latest k

# 2. 解压
unzip *-ros2go.zip

# 3. 安装内核
sudo dpkg -i linux-image-*ros2go*.deb linux-headers-*ros2go*.deb

# 4. 重启系统
sudo reboot

问题反馈 ​

如果遇到不兼容问题，请通过 QQ 群、频道或微信群反馈。为帮助开发人员快速定位问题，请按以下步骤操作：

情况一：能正常进入桌面

运行以下命令并提供输出信息：

bash
journalctl -ek

情况二：无法进入桌面

请使用手机拍摄从电脑重启到卡死位置的完整屏幕视频。

拍摄要求

请调好镜头焦距，确保屏幕文字清晰可见。

寻找解决方案

您也可以在 QQ 频道的 晒机 板块查找相似配置的解决方案。

固件升级 ​

安装步骤 ​

早期版本用户

如果您使用的是 v20241019 之前的版本，需要先卸载过时的包：

bash
sudo apt purge -y drivers-linux-firmware 2>/dev/null && sudo apt purge -y linux-firmware 2>/dev/null
bash
# 1. 下载固件包
ros2go-github-download latest f

# 2. 安装固件
sudo dpkg -i linux-firmware-upstream*.deb

# 3. 重启系统
sudo reboot

问题反馈 ​

如果遇到网络设备不兼容问题，请运行以下命令并提供输出信息：

bash
lspci -k | grep -A 3 -i net

输出示例（不同硬件会有不同输出）：

03:00.0 Ethernet controller: Realtek Semiconductor Co., Ltd. RTL8111/8168/8211/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
        DeviceName: Realtek RTL8111E Ethernet LOM
        Subsystem: Lenovo Device 390b
        Kernel driver in use: r8169
        Kernel modules: r8169
04:00.0 Network controller: Intel Corporation Wi-Fi 6 AX200 (rev 1a)
        Subsystem: Intel Corporation Device 0080
        Kernel driver in use: iwlwifi
        Kernel modules: iwlwifi

硬件兼容性测试 ​

设备类型 ​

台式机：兼容性通常较好，大部分型号都能正常运行。

笔记本：兼容性相对复杂，需要特别注意。下方列出了部分已确认支持的笔记本型号，更多新机型的兼容性报告请查看 QQ 频道的 晒机 板块。

兼容性测试视频 ​

以下是部分笔记本和开发板的实际测试视频：

联想小新 Pro 13 锐龙版 2020

联想 YOGA C740

ThinkPad Carbon X1

大疆 Manifold 2-C（8代 i7）

Up Board 开发板