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设备兼容说明 ​

Linux 系统的硬件兼容性是一个长期存在且十分棘手的问题，通常 Ubuntu 系统的长期支持(LTS)版本硬件驱动会落后最新的 Linux 硬件驱动 1~2 年，然后最新 Linux 硬件驱动又会落后于 Windows 硬件驱动。

由于需要同时支持 ROS1、ROS2，我们只能将 Ubuntu 系统钉到远古的 20.04 LTS 版本😭，也就是说如果完全依赖 Ubuntu 系统的硬件驱动，将落后于主流硬件驱动至少五年，这样 ROS2GO 根本无法兼容大部分硬件，尤其是近年来新出的新品。

为了解决这个难题，我们完全放弃了 Ubuntu 官方落后的内核、固件❎，转而通过魔改内核、直接对接上游固件的方式✅，使得 ROS2GO 拥有了🔨兼容市面上绝大多数设备的能力。但仍然无法做到十全十美，如果您在使用中发现不兼容的设备，请及时通过 QQ 群、频道、微信群等反馈，我们开发人员会第一时间处理。若少数不兼容的设备短时间无法解决，我们也希望您能够理解♥️。

内核 ​

使用指南 ​

  1. 下载最新内核包截至2024/11/16：https://github.com/tianbot/tianbot_docs/releases/download/k6.11.8/6.11.8-ros2go.zip
  2. 解压：unzip *-ros2go.zip
  3. 进入解压后的目录安装：sudo dpkg -i linux-image-*ros2go*.deb linux-headers-*ros2go*.deb
  4. 重启机器，enjoy！

问题反馈 ​

如果您在使用中发现不兼容的设备，请及时通过 QQ 群、频道、微信群等反馈，我们开发人员会第一时间处理。

为方便开发人员迅速定位问题，找到解决方案，请您按如下步骤反馈：

  1. 如果能够正常进入桌面，请记录如下命令返回信息
shell
journalctl -ek
  1. 若无法正常进入桌面，请使用手机拍摄自电脑重启至卡死位置阶段屏幕视频进行反馈

拍摄时请务必调好镜头焦距，使屏幕文字清晰可见

  1. 您也可以到我们的 QQ 频道晒机板块，寻找可能与您同配置的机器解决方案

固件 ​

使用指南 ​

注：早期版本v20241019之前可能有一些过时的包，需要先卸载：sudo apt purge -y drivers-linux-firmware 2>/dev/null && sudo apt purge -y linux-firmware 2>/dev/null

  1. 下载固件包截至2024/11/16：https://github.com/tianbot/tianbot_docs/releases/download/f20241110/linux-firmware-upstream_20241110-12-ga5b0ee21_all.deb
  2. 安装：sudo dpkg -i linux-firmware-upstream*.deb
  3. 重启机器，enjoy！

问题反馈 ​

如果您在使用中发现不兼容的设备，请及时通过 QQ 群、频道、微信群等反馈，我们开发人员会第一时间处理。

为方便开发人员迅速定位问题，找到解决方案，请您反馈时带上如下命令的返回信息：

shell
lspci -k | grep -A 3 -i net

输出示例不同的硬件会有不同的输出：

03:00.0 Ethernet controller: Realtek Semiconductor Co., Ltd. RTL8111/8168/8211/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
        DeviceName: Realtek RTL8111E Ethernet LOM
        Subsystem: Lenovo Device 390b
        Kernel driver in use: r8169
        Kernel modules: r8169
04:00.0 Network controller: Intel Corporation Wi-Fi 6 AX200 (rev 1a)
        Subsystem: Intel Corporation Device 0080
        Kernel driver in use: iwlwifi
        Kernel modules: iwlwifi

硬件兼容性 ​

笔记本 ​

一般台式机兼容性都比较好，笔记本则需要注意，以下是早期已经确认支持的部分笔记本型号。新机型的兼容性报告请移步至 QQ 频道晒机板块查看。

测试视频 ​

【ROS2GO】ROS随身系统使用教程之笔记本兼容性联想小新Pro13锐龙版2020

【ROS2GO】ROS随身系统使用教程之笔记本兼容性联想 YOGA C740

【ROS2GO】ROS随身系统使用教程之笔记本兼容性 ThinkPad carbon x1

【ROS2GO】ROS随身系统使用教程之Manifold妙算2-C 8代I7兼容性测试

【ROS2GO】ROS随身系统使用教程之Up board 开发板兼容性测试

网卡 ​

一般有线网卡大概率不会有驱动问题。无线网卡则需要注意，以下是部分已经确认支持的无线网卡型号：

  • Intel® Wi-Fi 7 BE202
  • Intel® Wi-Fi 7 BE200
  • Intel® Wi-Fi 6E AX411 (Gig+)
  • Intel® Wi-Fi 6E AX211 (Gig+)
  • Intel® Wi-Fi 6E AX210 (Gig+)
  • Intel® Wi-Fi 6 AX203
  • Intel® Wi-Fi 6 AX201
  • Intel® Wi-Fi 6 AX200
  • Intel® Wi-Fi 6 AX101
  • Intel® Wireless-AC 9560
  • Intel® Wireless-AC 9260
  • Qualcomm WCN785x Wi-Fi 7
  • Qualcomm WCN685x Wi-Fi 6
  • Broadcom BCM4356
  • MTK MT792x
  • Realtek RTL8822CE
  • Realtek RTL8825BE
  • ...

智能音箱 ​

  • ROSECHO

激光传感器 ​

深度摄像头 ​

  • Kinect v1

  • ASUS Xtion Pro

  • Orbbec Astra

  • Orbbec Astra Pro

  • Intel Realsense系列

手柄 ​

  • Logitech F710

GPS ​

  • NMEA