设备兼容说明
Linux 系统的硬件兼容性是一个长期存在且十分棘手的问题,通常 Ubuntu 系统的长期支持(LTS)版本硬件驱动会落后最新的 Linux 硬件驱动 1~2 年,然后最新 Linux 硬件驱动又会落后于 Windows 硬件驱动。
由于需要同时支持 ROS1、ROS2,我们只能将 Ubuntu 系统钉到远古的 20.04 LTS 版本😭,也就是说如果完全依赖 Ubuntu 系统的硬件驱动,将落后于主流硬件驱动至少五年,这样 ROS2GO 根本无法兼容大部分硬件,尤其是近年来新出的新品。
为了解决这个难题,我们完全放弃了 Ubuntu 官方落后的内核、固件❎,转而通过魔改内核、直接对接上游固件的方式✅,使得 ROS2GO 拥有了🔨兼容市面上绝大多数设备的能力。但仍然无法做到十全十美,如果您在使用中发现不兼容的设备,请及时通过 QQ 群、频道、微信群等反馈,我们开发人员会第一时间处理。若少数不兼容的设备短时间无法解决,我们也希望您能够理解♥️。
ROS2GO Utils
为了方便大家下载最新发布的内核、固件、显卡驱动等,我们为ros2go-utils
特别增加了Github附件检测&镜像加速下载功能,安装很简单:
pip install https://gh-proxy.tianbot.com/https://github.com/tianbot/tianbot_docs/releases/download/u1.0.2/ros2go_utils-1.0.2-cp38-cp38-linux_x86_64.whl
如果发现终端有 SSL Timeout 之类的报错,可以先用浏览器把whl
包下载到本地再安装
后续更新ros2go-utils
方法:
- 下载:
ros2go-github-download latest u
- 安装:
pip install ros2go_utils-*-cp38-cp38-linux_x86_64.whl
内核
使用指南
⚠️NVIDIA显卡用户,需要额外安装搭配的驱动,使用
ros2go-github-download latest n
即可下载最新发布的驱动包,按照说明安装即可
- 下载最新内核包:
ros2go-github-download latest k
- 解压:
unzip *-ros2go.zip
- 进入解压后的目录安装:
sudo dpkg -i linux-image-*ros2go*.deb linux-headers-*ros2go*.deb
- 重启机器,enjoy!
问题反馈
如果您在使用中发现不兼容的设备,请及时通过 QQ 群、频道、微信群等反馈,我们开发人员会第一时间处理。
为方便开发人员迅速定位问题,找到解决方案,请您按如下步骤反馈:
- 如果能够正常进入桌面,请记录如下命令返回信息
journalctl -ek
- 若无法正常进入桌面,请使用手机拍摄自电脑重启至卡死位置阶段屏幕视频进行反馈
拍摄时请务必调好镜头焦距,使屏幕文字清晰可见
- 您也可以到我们的 QQ 频道
晒机
板块,寻找可能与您同配置的机器解决方案
固件
使用指南
注:早期版本
v20241019之前
可能有一些过时的包,需要先卸载:sudo apt purge -y drivers-linux-firmware 2>/dev/null && sudo apt purge -y linux-firmware 2>/dev/null
- 下载固件包:
ros2go-github-download latest f
- 安装:
sudo dpkg -i linux-firmware-upstream*.deb
- 重启机器,enjoy!
问题反馈
如果您在使用中发现不兼容的设备,请及时通过 QQ 群、频道、微信群等反馈,我们开发人员会第一时间处理。
为方便开发人员迅速定位问题,找到解决方案,请您反馈时带上如下命令的返回信息:
lspci -k | grep -A 3 -i net
输出示例不同的硬件会有不同的输出
:
03:00.0 Ethernet controller: Realtek Semiconductor Co., Ltd. RTL8111/8168/8211/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
DeviceName: Realtek RTL8111E Ethernet LOM
Subsystem: Lenovo Device 390b
Kernel driver in use: r8169
Kernel modules: r8169
04:00.0 Network controller: Intel Corporation Wi-Fi 6 AX200 (rev 1a)
Subsystem: Intel Corporation Device 0080
Kernel driver in use: iwlwifi
Kernel modules: iwlwifi
硬件兼容性
笔记本
一般台式机兼容性都比较好,笔记本则需要注意,以下是早期已经确认支持的部分笔记本型号。新机型的兼容性报告请移步至 QQ 频道晒机
板块查看。
测试视频
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