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Fast-LIVO2 ​

FAST-LVIO2于 2025 年 1 月 23 日开放源代码，感谢郑博的工作，FAST-LIVO2 是一种高效、准确的 激光 - 惯性 - 视觉融合定位和测绘系统，在严重恶化的环境中表现出具备实时 3D 重建和机载机器人定位的巨大潜力。

相关链接 ​

在 ROS2GO 上安装 ​

本次测试版本为 20.04版本的 ROS2GO，其他版本各位同学可自行测试。

1. 创建工作空间 ​

bash
mkdir -p ~/fast_ws/src
cd ~/fast_ws/src && git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2.git

2. 安装依赖 ​

除了 ROS2GO 本身已有的依赖，还需要安装的依赖有：Sophus、livox_ros_driver、Vikit、Mimalloc (optional,可以不安装)

Sophus ​

  • 拉取代码
bash
cd ~/fast_ws/src && git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus && git checkout a621ff
mkdir build install && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install .. && make -j4 && make install

修改~/fast_ws/src/FAST-LIVO2/CMakeLists.txt中 Sophus 的路径，第 103~104 行修改为如下

cmake
find_package(Sophus REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)

# 103~104
set(Sophus_INCLUDE_DIRS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../Sophus/install/include/)
set(Sophus_LIBRARIES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../Sophus/install/lib/libSophus.so)

livox_ros_driver ​

  • 拉取代码
bash
cd ~/fast_ws/src && git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

Vikit ​

  • 拉取代码
bash
cd ~/fast_ws/src && git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/xuankuzcr/rpg_vikit.git
  • 手动设置依赖项路径

同样修改~/fast_ws/src/rpg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt中 Sophus 的路径，第 34~35 行修改为如下

cmake
find_package(Sophus REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)

## 34~35 添加如下内容
set(Sophus_INCLUDE_DIRS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../Sophus/install/include/)
set(Sophus_LIBRARIES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../Sophus/install/lib/libSophus.so)

编译 ​

如果遇到.......needed by libSophus.so.....的错误，可以尝试如下命令

bash
cd ~/fast_ws && export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/tianbot/fast_ws/src/Sophus/install/lib/ && catkin_make

运行 ​

  • 运行数据集
bash
rosbag play Retail_Street.bag --clock --pause
  • 运行 fast-lvio2
bash
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/tianbot/fast_ws/src/Sophus/install/lib/
source ~/fast_ws/devel/setup.bash
roslaunch fast_livo mapping_avia.launch

测试效果 ​

本次测试效果如下，其他数据集请同学自行尝试哈

  • Retail_Street