LVI-SAM演示例程

拉取源码

代码地址(https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM)

针对ROS2GO修改后代码地址(https://github.com/geekhub330/LVI-SAM-ROS2GO)

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git clone https://github.com/geekhub330/LVI-SAM-ROS2GO

依赖安装

GTSAM4.0.3

git clone -b 4.0.3 https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build & cd build
cmake ..
sudo make install

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OPENCV3.X

进入到OPENCV的官网链接

下拉找到3.4.16版本

点击Sources进行下载，同样下载路径为我们的主目录

然后在主目录下打开终端

unzip opencv-3.4.16.zip
cd opencv-3.4.16
mkdir build & cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.4
make -j8（性能不好的电脑改为4）
sudo make install

至此opencv3.x版本安装完毕，但我们还需要把它加入到系统的动态库中

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

加入下面的一行代码

/usr/local/opencv3.4/lib

保存后退出，执行

sudo ldconfig

继续执行如下指令

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在最后一行加入如下两行代码

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/opencv3.4/lib/pkgconfig

export PKG_CONFIG_PATH

保存退出后执行

source /etc/bash.bashrc

此时执行pkg-config --modversion opencv就可以看到3.x的版本 将opencv改为opencv4则可以看到4.x版本，此时两个版本共存

数据集运行谷歌云

因数据集较大，只建议下载handheld这一个bag文件进行测试

source devel/setup.bash
roslaunch lvi-sam run.lauch
rosbag play --clock handheld.bag