Tianbot

深浅模式

用 isaacgym 复现 legged-robots-manipulation ​

项目简介 ​

legged-robots-manipulation 是一个用于（轮式）腿式机器人的 loco-manipulation 存储库。代码基于 legged_gym 构建。向项目原作者致谢！

当前存储库包含 airbot、go2_arx、b2w_z1、aliengo_z1 和 b2w。当前存储库是该论文的部分实现。由于各种原因，该存储库仍在建设中，并将在不久的将来发布 issac lab 版本和基于视觉的版本。

注意

下文中的操作在 ROS2GO 512G ISAAC 特别定制版本中有效，不再另行通知。使用 Isaac gym 的方式是基于/home/tianbot/.isaacgym 这一 Python3.8 环境安装的，所以 请勿随意删除 ~/.isaacgym及~/isaacgym_ws 的任意出厂内置文件，否则可能会造成原本内置好的 isaacgym 训练环境崩溃！！！！！！

提示

如果希望在终端中直接使用 Isaac Gym，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_gym_env

切换到.isaacgym 虚拟环境 ​

如果希望在终端中直接使用 Isaac Gym，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境，无需 pip install 安装此项目：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_gym_env

提示

使用如下命令检查 pip 和 python 的安装路径，确认使用的是虚拟环境中的 pip 和 python

bash
which pip
which python
whereis pip
whereis python
pip --version

注意

如需安装新的依赖项，请自行确定是否会破坏已经内置的环境，如果由于操作不当，造成环境依赖出现问题，请及时在相关售后群里提问，或参考 timeshift 恢复操作进行恢复

bash
pip --version
pip list # 查看当前 pip 下已安装的模块

训练策略 ​

注意

运行下述操作时，无需自己重新再配置环境，无需 pip install -e 安装此项目：

策略训练 ​

b2w ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/legged-robots-manipulation
python loco_manipulation_gym/scripts/train.py --task=b2w --rl_device=cuda:0

airbot ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/legged-robots-manipulation
python loco_manipulation_gym/scripts/train.py --task=airbot  --rl_device=cuda:0

策略演示 ​

b2w ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/legged-robots-manipulation
python loco_manipulation_gym/scripts/play.py --task=b2w --rl_device=cuda:0

airbot ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/legged-robots-manipulation
python loco_manipulation_gym/scripts/play.py --task=airbot  --rl_device=cuda:0