Isaac Lab 中的 URDF 导入与处理

注意

本篇内容基于 Isaac Sim 4.5.0、Isaac Lab 2.0.0 版本。

将 URDF 转换 USD

将 SolidWorks 导出为 URDF 之后，需要将其转换为 USD 格式，以便在 Isaac Lab 中使用。 此时，需要使用 Isaac Lab 中的 convert_urdf.py 脚本，这个脚本位于 IsaacLab 目录中 scripts/tools/convert_urdf.py ，在使用该脚本的过程，实际就是将 URDF 转换为 USD 格式，并将转换后的 USD 文件保存到指定的位置。

省流

通过官方脚本实现将自定义URDF转换为 Isaac_Asset 资产

以 tianracer_t110 为例，将 URDF 转换为 USD 的方法如下：

(.ros2) tianbot@ros2go:~/isaacsim_ws/IsaacLab-2.0.0$ ./isaaclab.sh -p scripts/tools/convert_urdf.py                               \    # 脚本路径
                                                     ~/tianbot_ws/src/tianracer/tianracer_description/urdf/tianracer_compact.urdf \    # urdf 路径
                                                     source/isaaclab_assets/data/Robots/Tianbotics/tianracer_110.usd              \    # usd 路径
                                                     --merge-joints        \                                                           # 参数
                                                    --joint-stiffness 0.0  \
                                                    --joint-damping 0.0    \
                                                    --joint-target-type none

技巧

如果希望过程是headless模式，则可以在最后再添加--headless参数

• how_to_import_new_asset

添加驱动消息订阅节点

• Driving TurtleBot via ROS Messages
• Driving TurtleBot via ROS2 Messages

添加传感器

对于一个从SolidWorks中导出的URDF模型来说，通常已有的是各传感器与base_link的坐标变换关系，在完成URDF到USD模型的转换后,还需要基于Isaac Sim补充各种传感器的数据源。 那么接下来的工作就是将传感器数据源添加到USD模型中，以便Isaac Lab`能够识别并使用。

Camera

完整的RGBD传感器数据源添加方法，可以直接参考官方的文档，这里不再赘述。

• Publishing Camera’s Data
• Publishing Camera's Data standalone Python
• Add Noise to Camera

Lidar

• RTX Lidar Sensors ROS2
• RTX Lidar Sensors ROS

IMU

• IMU

添加 Action Graph ros2 发布节点

Clock 发布

• ROS Clock
• ROS2 Clock

TF 发布

• ROS Transform Trees and Odometry
• ROS2 Transform Trees and Odometry

rqt 验证

我们可以通过rqt来验证传感器数据源是否添加成功，具体操作如下：

• 打开rqt，选择Plugins->Topics->Topic Monitor，查看话题发布的数据

传感器参数配置

TODO