Tianbot

深浅模式

用 isaacgym 复现 LocomotionWithNP3O-master-tinymal4 ​

项目简介 ​

介绍

此版本是华北舵狗王对 LocomotionWithNP3O 进行修改后的版本，向项目原作者致谢！

该项目提供了从训练到实物 C++ 部署的完整四足机器人例子，可以实现上下楼梯，越障，训练算法采用了带约束的 PPO，可以在设置奖励的基础上进一步通过约束 cost 代价函数的方式实现对智能体的训练。

项目原作者视频里展示的方案是类似 himloco 的单阶段训练方案，一样用到了对比学习。

  • 与 himloco 的 swav 算法 不同，项目原作者用了 barlow twin 算法，后者没有 prototype 的概念
  • 同时项目原作者的对比学习目标不是拉近 history 和未来 t+1 的 latent 的相似度，而是拉近 t：t-5 与 t+1:t-4 之间的差异（公用 mlp encoder 与对比学习论文的结构设计更是吻合）
  • 项目原作者的方案 2000 轮能收敛到 terrain level 6，效果还不错
  • 项目原作者是业余爱好，所以没有发表论文，小伙伴们可以去项目原作者的 Github issue 进行交流。

注意

下文中的操作在 ROS2GO 512G ISAAC 特别定制版本中有效，不再另行通知。使用 Isaac gym 的方式是基于/home/tianbot/.isaacgym 这一 Python3.8 环境安装的，所以 请勿随意删除 ~/.isaacgym及~/isaacgym_ws 的任意出厂内置文件，否则可能会造成原本内置好的 isaacgym 训练环境崩溃！！！！！！

提示

如果希望在终端中直接使用 Isaac Gym，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_gym_env

切换到.isaacgym 虚拟环境 ​

如果希望在终端中直接使用 Isaac Gym，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境，无需 pip install 安装此项目：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_gym_env

提示

使用如下命令检查 pip 和 python 的安装路径，确认使用的是虚拟环境中的 pip 和 python

bash
which pip
which python
whereis pip
whereis python
pip --version

注意

如需安装新的依赖项，请自行确定是否会破坏已经内置的环境，如果由于操作不当，造成环境依赖出现问题，请及时在相关售后群里提问，或参考 timeshift 恢复操作进行恢复

bash
pip --version
pip list # 查看当前 pip 下已安装的模块

训练策略 ​

注意

运行下述操作时，无需自己重新再配置环境，无需 pip install -e 安装此项目：

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/LocomotionWithNP3O_fixed
python3 train.py --task=go2N3poHim --num_env=1024 --headless # set env num

::: 可用的任务有：

  • go2N3poHim
  • Tinymal
  • go2N3poTransP1
  • go2N3poTransP2 :::

策略演示 ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/LocomotionWithNP3O_fixed
python3 simple_play.py --task=go2N3poHim

Sim2sim ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/LocomotionWithNP3O_fixed
python3 sim2sim.py --task=go2N3poHim

C++ 部署 ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/src/LocomotionWithNP3O_fixed/deploy/   # 进入ros1 deploy部署目录
catkin_make

如遇到报错Could not find a package configuration file provided by "Torch" with any of the following names，可参考以下链接解决：