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深浅模式

isaacgym RL ​

提示

Isaac Gym 已经被归档，开发人员仍然可以下载并继续使用它，但nvidia官方不再支持它。请考虑使用 ISAAC LAB，这是一个开放源的轻巧和性能优化的应用程序，用于在 ISAAC SIM 平台上构建的机器人学习。

下载 isaacgym ​

bash
mkdir ~/isaacgym_ws/
curl -LJ https://developer.nvidia.com/isaac-gym-preview-4 -o IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz
tar -xvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz -C ~/isaacgym_ws/

创建 venv ​

bash
source $(ros2go_switch -v 2)
python -m venv .isaacgym --copies
source ~/.isaacgym/bin/activate
pip install numpy==1.23
cd ~/isaacgym_ws/
cd isaacgym/python && pip install -e .

提示

使用如下命令检查 pip 和 python 的安装路径，确认使用的是虚拟环境中的 pip 和 python

bash
which pip
which python
whereis pip
whereis python
pip --version

安装 rsl_rl ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/
git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl.git
cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e .

下载 legged_gym ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/
git clone https://github.com/leggedrobotics/legged_gym.git
cd legged_gym && pip install -e .

创建 nvidia_icd.json ​

bash
sudo gedit /usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json

/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json

json
{
    "file_format_version" : "1.0.0",
    "ICD": {
        "library_path": "libGLX_nvidia.so.0",
        "api_version" : "1.3.242"
    }
}

修改~/.bashrc ​

bash
sudo gedit ~/.bashrc
bash
#python -m venv .isaacgym
source ~/.isaacgym/bin/activate

# isaacgym py3.8
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/isaacgym_ws/isaacgym/python/isaacgym/_bindings/linux-x86_64/
export VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json   #segment fault

实例测试 ​

bash
cd ~/isaacgym_ws/isaacgym/python/example  && python joint_monkey.py

推荐项目 ​

项目类型效果项目地址项目描述
四足机器人LocomotionWithNP3Ounitree Go2 机器人使用由 isaacgym 训练的 N-P3O 算法和 HIM 相似策略学习运动
人形机器人humanoid-gymHumanoid-Gym 是一个基于 Nvidia Isaac Gym 的易于使用的强化学习（RL）框架，旨在训练仿人机器人的运动技能，强调从模拟到真实世界环境的零误差转移、集成了从 Isaac Gym 到 Mujoco 的 sim2sim 框架
轮足机械臂机器人legged-robots-manipulation一个用于轮足式、集成机械臂的强化学习实例
模仿学习fld提供了基于频域转换 FLD 下的动作模仿与映射的方法

优秀学习案例 ​

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常见问题 ​

ImportError: libpython3.8.so.1.0 ​

AttributeError: module ‘numpy’ has no attribute ‘float’. ​

RuntimeError: Failed to acquire interface: carb::gym::Gym (pluginName: nullptr) ​