Tianbot

深浅模式

用 isaacsim 复现 RLRoverLab ​

项目简介 ​

该项目目前支持导航和作中的各种任务，后续将不断扩展

项目特点 ​

  • 导航和机械臂任务: 专为导航和机械臂而设计的 RL Agent 的实现，我们正在努力集成更多任务
  • Isaac Sim and Isaac Lab 架构: 利用 Isaac Sim 和 Isaac Lab 框架的高级仿真环境实现真实的任务场景
  • 可扩展性: 专为轻松扩展新任务和功能而设计的架构

注意

下文中的操作在 ROS2GO 512G ISAAC 特别定制版本中有效，不再另行通知。使用 Isaac Sim 的方式是基于/home/tianbot/isaacsim_ws/isaac-sim-standalone@4.5.0/kit/python 这一 Python3.10 环境安装的，所以 请勿随意删除 isaacsim_ws 中的任意出厂内置文件，否则可能会造成原本内置好的 Isaac Sim 4.5.0 + Isaaclab 2.0.0 环境崩溃！！！！！！

提示

如果希望在终端中直接使用 Isaac Sim，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_sim_env

切换到 IsaacSim 4.5.0 + Isaaclab 2.0.0 ​

如果希望在终端中直接使用 Isaac Sim，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境，无需 pip install 安装此项目：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_sim_env

提示

使用如下命令检查 pip 和 python 的安装路径，确认使用的是虚拟环境中的 pip 和 python

bash
which pip3
which python3
whereis pip3
whereis python3
pip3 --version

注意

如需安装新的依赖项，请自行确定是否会破坏已经内置的环境，如果由于操作不当，造成环境依赖出现问题，请及时在相关售后群里提问，或参考 timeshift 恢复操作进行恢复

bash
pip3 --version
pip3 list # 查看当前 pip 下已安装的模块

训练策略 ​

注意

运行下述操作时，无需自己重新再配置环境，无需 pip install -e 安装此项目：

基于 isaacsim 4.5.0 + isaaclab 2.0.0 进行训练

以下命令需要在 ~/isaacsim_ws/src/RLRoverLab 目录下执行

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/RLRoverLab
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_sim_env

AAURoverEnv-v0 ​

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/RLRoverLab
cd examples/02_train
python3 train.py --task="AAURoverEnv-v0" --num_envs=128

Using pre-trained agent

策略评估 ​

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/RLRoverLab
cd examples/03_inference_pretrained
python3 eval.py --task="AAURoverEnv-v0" --num_envs=128

数据录制 ​

提示

该命令暂时不可用

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/RLRoverLab
cd examples/03_inference_pretrained
python record.py --task="AAURoverEnv-v0" --num_envs=16