R3LIVE 演示例程

拉取代码

git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git

依赖库安装

首先需安装libcgal这个库，但安装这个库牵扯到另一个依赖库libgmp，而libgmp又因为libgmp10的依赖而报错，层层相扣，实际上我们只需要解决libgmp10的版本问题就可以了，但ros默认要安装的libgmp10版本不是我们需要的,所以需要通过指定安装版本的方法进行

sudo apt-get install ibgmp10=2:6.2.0+dfsg-4
sudo apt-get install libcgal-dev

编译r3live的包还需要livox的驱动，安装livox驱动前先要安装livox的sdk

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

根据以上代码安装完sdk后，将livox_ros_driver克隆到和R3LIVE工作空间的同级src目录下

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

因为r3live需要调用livox_ros_driver，所以需要先单独编译该功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="livox_ros_driver"

此时再执行整个工作空间的编译

catkin_make

数据集运行

百度云下载地址（提取码wwxw） 随便下载两三个数据集进行测试

source devel/setup.bash
roslaunch r3live r3live_bag.launch
rosbag play ***.bag