Tianbot

深浅模式

用 isaacsim 复现 isaacLab.manipulation ​

项目简介 ​

基于 IsaacLab 独立扩展方式为机器人作任务（机械臂和灵巧手）的 RL 提供支持。我们基于 IsaacSim4.5.0 + IsaacLab 2.0.0 完成了对项目进行了迁移，您可以按照下文进行使用。向项目原作者致谢！

该存储库基于 isaaclab 的 orbit 扩展存储库的旧版本（orbit），并为机器人作任务的研究提供了模板，它独立于 isaaclab，并允许自定义作任务的细节

注意

下文中的操作在 ROS2GO 512G ISAAC 特别定制版本中有效，不再另行通知。使用 Isaac Sim 的方式是基于/home/tianbot/isaacsim_ws/isaac-sim-standalone@4.5.0/kit/python 这一 Python3.10 环境安装的，所以 请勿随意删除 isaacsim_ws 中的任意出厂内置文件，否则可能会造成原本内置好的 Isaac Sim 4.5.0 + Isaaclab 2.0.0 环境崩溃！！！！！！

提示

如果希望在终端中直接使用 Isaac Sim，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_sim_env

切换到 IsaacSim 4.5.0 + Isaaclab 2.0.0 ​

如果希望在终端中直接使用 Isaac Sim，首先需要执行以下命令，无需自己重新再配置环境，无需 pip install 安装此项目：

bash
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_sim_env

提示

使用如下命令检查 pip 和 python 的安装路径，确认使用的是虚拟环境中的 pip 和 python

bash
which pip3
which python3
whereis pip3
whereis python3
pip3 --version

注意

如需安装新的依赖项，请自行确定是否会破坏已经内置的环境，如果由于操作不当，造成环境依赖出现问题，请及时在相关售后群里提问，或参考 timeshift 恢复操作进行恢复

bash
pip3 --version
pip3 list # 查看当前 pip 下已安装的模块

训练策略 ​

注意

运行下述操作时，无需自己重新再配置环境，无需 pip install -e 安装此项目：

基于 isaacsim 4.5.0 + isaaclab 2.0.0 进行训练

以下命令需要在 ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation 目录下执行

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation
source ~/.isaac_env_toolkit && isaac_sim_env

4.1 RobotArm

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation/
python3 scripts/rsl_rl/train.py --task Template-Isaac-Reach-Kinova-v0 --num_envs 4096 --headless

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation/
python3 scripts/rsl_rl/train.py --task Template-Isaac-Reach-Franka-v0 --num_envs 4096 --headless

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation/
python3 scripts/rsl_rl/train.py --task Template-Isaac-Reach-UR10-v0 --num_envs 4096 --headless

4.2 Dextrous Hand

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation/
python3 scripts/rsl_rl/train.py --task Template-Isaac-Repose-Cube-Allegro-v0 --num_envs 4096 --headless

策略演示 ​

5.1 RobotArm

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation/
python3 scripts/rsl_rl/play.py --task Template-Isaac-Reach-Kinova-Play-v0 --num_envs 16

bash
# You can also use train.py if you dont need to add some additional configs.
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation/
python3 scripts/rsl_rl/play.py --task Template-Isaac-Reach-Franka-Play-v0 --num_envs 16

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation/
python3 scripts/rsl_rl/play.py --task Template-Isaac-Reach-UR10-v0 --num_envs 16

5.2 Dextrous Hand

bash
cd ~/isaacsim_ws/src/isaacLab.manipulation/
python3 scripts/rsl_rl/play.py --task Template-Isaac-Repose-Cube-Allegro-Play-v0 --num_envs 16