LIO-SAM演示例程

环境配置

对于LIO-SAM的依赖我们主要用到的两个库就是opencv与pcl以及gtsam，对于我们ros2go的系统，本身已经默认安装了opencv4.x版本与pcl1.10.0版本，但是针对LIO-SAM的算法我们还需要作一些调整

• 代码地址：[https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM]
• 修改后的代码[https://github.com/geekhub330/LIO-SAM-ROS2GO]

依赖安装

git clone -b 4.0.3 https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build & cd build
cmake ..
sudo make install

代码克隆

进入工作空间src目录下打开终端

git clone https://github.com/geekhub330/LIO-SAM-ROS2GO
cd ..
catkin_make

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数据集运行

链接

主要可以下载garden、park、campus这几个bag文件进行测试

source devel/setup.bash

roslaunch lio-sam run.launch

然后运行garden的bag文件：

rosbag play --clock garden_dataset.bag或park_dataset.bag

pcd地图保存路径更改：

在config/params.yaml中找到savePCDDirectory:

注意

路径的根目录文件夹会自动生成所以无需提前新建

park.bag文件提供了gps的数据来进行测试，在config/params.yaml中的gpstopic进行修改为park.bag文件中的名称

如需测试campus数据集，请将launch/run.launch文件下的parameters进行修改具体修改部分如下

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